[发明专利]侧臂式移载装置

说明书

本发明提供侧臂式移载装置，能够更容易进行组装。侧臂式移载装置(29)具备右侧臂(100)、中央臂(110)和左侧臂(120)、升降台(27)、激光传感器(301～306)、旋转机构(320)、移载控制部(81c)。激光传感器(301～306)设置于升降台(27)，检测在激光的照射线上有无物体。旋转机构使激光传感器(301～306)水平旋转。移载控制部(81c)通过使激光传感器(301～306)水平旋转来检测在货物收纳搁板(11)上的多个检测部分(P1～P12、Q1～Q12)有无物体，由此判定在载置位置(S1～S4)有无物体以及在载置位置的侧方的供右侧臂、中央臂及左侧臂伸长的预定位置有无物体。

技术领域

本发明涉及进行货物的移载的侧臂式移载装置。

背景技术

在自动仓库中，为了针对设置于内部的搁板取放货物而设置有堆垛起重机。堆垛起重机具有行进台车、以能够升降的方式被安装在设于行进台车的桅杆的升降台、以及设置于升降台的侧臂式(side arm)移载装置(例如，参照专利文献1。)。

侧臂式移载装置具备一对臂，在各个臂上设置有钩。利用钩来挂拽货物的端部，并通过臂的进退来推出货物或者拉动货物，由此移载货物。

在这样的侧臂式移载装置中，当将货物向搁板移载时，要预先检测在预定移载的位置是否存在货物(先入品检测)，并且要预先检测是否存在能够供各臂进入的间隙(缝隙检测)。

专利文献1：国际公开第2014/034173号

然而，为了进行上述先入品检测和缝隙检测，需要在各个检测中使用不同的光电传感器。

因此，在组装侧臂式移载装置时，需要组装多个光电传感器，使得布线的拉引、光轴对准等花费时间而增加了成本。尤其在能够向搁板的近前侧和里侧这两个载置位置同时移动货物的构成的侧臂式移载装置的情况下，由于为了进行近前侧的先入品检测以及里侧的先入品检测、和针对近前侧的臂的缝隙检测以及针对里侧的臂的缝隙检测，分别需要光电传感器，所以光电传感器的个数进一步增加，组装更费时间。

发明内容

本发明考虑了现有的侧臂式移载装置的课题，其课题在于，提供一种能够更容易进行组装的侧臂式移载装置。

以下，作为用于解决课题的方案，对多个实施方式进行说明。这些实施方式可以根据需要而任意组合。

本发明的一个观点涉及的侧臂式移载装置是使臂向要移载的货物的侧方前进或者从要移载的货物的侧方后退的侧臂式移载装置，具备载置台、激光传感器、旋转机构、控制器。载置台将臂支承为能够伸缩，并且供货物载置。激光传感器设置于载置台，检测在激光的照射线上有无物体。旋转机构使激光传感器水平旋转。控制器通过使激光传感器水平旋转来检测在搁板上的多个位置有无物体，由此判定在货物的载置位置有无物体以及在载置位置的侧方的供臂伸长的预定位置有无物体。

通过使激光传感器水平旋转，能够利用一个激光传感器检测在货物的载置位置有无物体来作为先入品检测。并且，能够检测在载置位置的侧方的供臂伸长的预定位置有无物体来作为缝隙检测。

这样，由于能够利用一个激光传感器兼顾先入品检测和缝隙检测，所以与以往相比能够减少传感器的个数，能够减少组装时间。

臂也可以能够向搁板的近前侧和里侧的两个载置位置移载货物。该情况下，控制器通过判定在距离激光传感器的距离不同的两个区域有无物体，来判定在近前侧的载置位置有无物体、以及在里侧的载置位置有无物体。

这样，能够检测在激光的照射线上距离激光传感器的距离不同的两个区域有无物体，进而通过使激光传感器水平旋转，能够改变激光传感器的方向。即，能够检测在近前侧的载置位置有无物体、以及在里侧的载置位置有无物体。