[发明专利]一种自适应机器人双手爪

说明书

技术领域

涉及机械领域，特别是一种机械手。

背景技术

机器人手爪是用来握持零件或物料的部件，是重要的执行机构之一。现有技术中不同形状或尺寸的物料机床加工需要人工进行上下件，或者利用不同的机械手爪进行抓取，工人劳动强度大，增加生产成本，降低生产效率；现有技术还未解决这样的问题。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种机器人双手爪，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率；可防断电防断气，从而加强设备运行稳定性以及安全性；可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰，连接于安装法兰的手爪支架，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

前述的一种自适应机器人双手爪,开合手爪组件组成有：夹板，驱动夹板开合的气缸，连接于气缸的防断电防断气控制模块。

前述的一种自适应机器人双手爪,防断电防断气控制模块组成有：设于电路上的闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于管路单向截止阀的气密检测感应器。

前述的一种自适应机器人双手爪,气密检测感应器为压差传感器。

前述的一种自适应机器人双手爪,夹板与气缸均设有定位销孔。

前述的一种自适应机器人双手爪,自调节手爪组件组成有：连接于夹板的夹指，连接于夹指的夹指铰接轴，置于夹指上的胶垫。

前述的一种自适应机器人双手爪,夹指铰链轴平行于上述夹指。

前述的一种自适应机器人双手爪,夹指铰接轴旋转的角度范围为-20°至20°。

前述的一种自适应机器人双手爪,夹板与夹指之间连接有连接板。

本发明的有益之处在于：本发明提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。

附图说明

图1是本发明一种实施例的主视图；

图2是本发明的一种实施例的左视图；

图中附图标记的含义：

1安装法兰，2手爪支架，3夹板，4连接板，5夹指，6胶垫，7夹指铰接轴。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰1，连接于安装法兰1的手爪支架2，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

开合手爪组件组成有：夹板3，驱动夹板3开合的气缸，连接于气缸的防断电防断气控制模块。开合手爪组件采用平行宽爪气爪，夹板3探出一段距离，保证清洁零件作业时，不损伤气缸等执行元器件。防断电防断气控制模块组成有：设于电路上的闭气电磁阀，闭气电磁阀为三位闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于管路单向截止阀的气密检测感应器；作为一种优选，气密检测感应器为压差传感器。开合手爪组件采用防断电设计，并把压差传感器放置于工装夹具内部，机器人手爪将工件放置于工装夹具上后，进行气密检测，保证作业的有效性。防断电设计的作用是防止系统断电后，系统气压归零，夹板3张开此时夹取的零件会掉落，容易引起事故，为此设计成断电后在三位电磁阀中闭气，夹板3不会张开，保持夹取零件姿势。断气设计的作用是防止气路由于某些原因引起系统断气，此时夹板3张开夹取的零件会掉落，引起事故，为此在气路上设计个管路单向截止阀，断气时将气流截止，保持夹取零件姿势。

自调节手爪组件组成有：连接于夹板3的夹指5，连接于夹指5的夹指铰接轴7，置于夹指5上的胶垫6。作为一种优选，胶垫6采用橡胶材料，也可以根据零件形状不同进行调整。夹板3与夹指5之间连接有连接板4，夹板3由气缸驱动运动，通过连接板4带动夹指5运动。