[发明专利]一种应用于大坝检测的柔索驱动机构

权利要求书

1.应用于大坝检测的柔索驱动机构，主要包括柔索驱动单元1、柔索2以及末端执行器3，该发明的主要特征在于通过四个柔索驱动单元1同时控制四根柔索2的长度变化，提供合适的柔索2张力，灵活更换末端执行器3内的检测仪器，实现末端执行器3在大坝坝体平面内的运动，最终完成大坝的安全检测任务。

2.根据权利要求1所述，柔索驱动单元1主要包括电机4、张力传感器5、卷轴6等部件；该柔索驱动机构主要通过控制电机的转动，包括电机4的正反转、电机4的转速等来驱动卷轴6的转动，从而实现柔索2的收放，最终控制末端执行器3的运动。

3.根据权利要求1所述，末端执行器3上的四个环扣8分布在四个对称平面的中心位置，四个环扣8通过柔索2实现了末端执行器3与柔索驱动单元1的连接；从上往下看末端执行器3的四个环扣8构成的平面与上下两平面平行；末端执行器3的底面四个角分别安装了4个万向轮9，用以克服摩擦，实现末端执行器3在大坝坝体平面内的灵活运动。