[发明专利]一种应用于大坝检测的柔索驱动机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种应用于大坝检测方面柔索驱动机构，通过控制电机转动实现柔索的收放，实现末端执行器在大坝坝体上的自由移动，完成大坝检测的工作。

背景技术

随着大坝的迅速发展，大坝的安全问题越来越突出，对大坝安全检测方面的需求也越来越急迫。目前仪器检测的发展水平有限，仪器检测只能做到“点检测”，同时应用于检测的自动化系统还存在费用高、可靠性难以保证、检测项目不全、安装调试困难、实时化程度低等问题。

发明内容

本发明针对以上问题，提供一种结构简单、环境适应性强、可应用于大坝检测的全自动柔索驱动机构。

为实现大坝的安全检测，本发明采用如下技术方案。本发明包括柔索驱动单元、柔索及末端执行器，通过柔索驱动单元控制电机的正反转，实现柔索长度的实时控制。柔索的一端连接末端执行器，另外一端与柔索驱动单元相连。控制柔索的长度并提供合适的张力可以实现末端执行器在坝体上的稳定运动。末端执行器是安装了4个万向轮的箱子，可以根据不同的检测需求，安装对应的检测仪器，实现大坝检测的多样性。

本发明将大坝检测与柔索驱动机构相结合，不但实现了大坝安全检测的自动化和全面性，而且节约了检测的费用，保证了检测项目的多样性及实时性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的柔索驱动单元结构示意图；

图3为本发明的末端执行器结构示意图；

图4为图1中末端执行器的下视图；

图5为图1中末端执行器的前视图。

具体实施方式

本发明的结构示意图如图1所示，主要包括柔索驱动单元1、柔索2、末端执行器3。

本发明的柔索驱动单元1结构图如图2所示，主要包括电机4、张力传感器5、卷轴6等。电机4连接卷轴6，柔索2缠绕在卷轴6上，通过控制电机4的转动来实现卷轴6的转动，从而控制柔索2的收放，实现末端执行器3在坝体平面内的运动；张力传感器5用来实时测量柔索的拉力，确保各柔索在张力可承受范围内运行。

本发明的末端执行器的机构示意图如图3所示，末端执行器主要由六边形盒子7、环扣8、万向轮9构成。如图4所示，盒子的对称四个平面上分别安装了4个环扣8，用来实现末端执行器3和柔索2的连接。为了确保末端执行器3在坝体平面内的运动，如图5所示，在末端执行器3的底部平面的四角分别安装万向轮9，用以减少末端执行器3与坝体的摩擦，实现柔索驱动机构控制的灵活性。

本发明是由四根柔索2分别连接柔索驱动单元1和末端执行器3，柔索2与末端执行器3的连接是通过四个环扣8辅助实现，四个环扣8分别位于末端执行器对称平面的中心位置，形成一个与底面平行的六边形，在该柔索机构运行时可以保证末端执行器3的稳定性。该机构的柔索驱动单元1需要固定在大坝坝体平面上，实现检测需求范围内的安全检测。