[发明专利]马达控制装置及马达控制方法

权利要求书

1.一种马达控制装置，用于控制马达，其特征为，

具备：根据位置指令与马达位置的位置偏差而生成速度指令的位置控制部；

根据所述速度指令与马达速度的速度偏差而生成输入于所述马达的转矩指 令的速度控制部；

算出用于加算于所述位置偏差的该位置偏差的积分值的第1积分部；

及算出用于加算于所述速度偏差的该速度偏差的积分值的第2积分部。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征为，所述第1积分部是所 述位置偏差的积分值乘以不完全积分增益而负反馈于该第1积分部的输入的不 完全积分部。

3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征为，

所述位置控制部在将所述第1积分部的输出加算于所述位置偏差之后乘以 位置控制增益而生成所述速度指令，

所述速度控制部在将所述第2积分部的输出加算于所述速度偏差之后乘以 速度控制增益而生成所述转矩指令。

4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其特征为，

被设定成如下，所述位置控制增益与所述速度控制增益处于大致呈比例的 关系，

所述第1积分部的第1时间常数与所述位置控制增益处于大致呈反比例的 关系，

所述第2积分部的第2时间常数与所述速度控制增益处于大致呈反比例的 关系。

5.根据权利要求1至4中任意1项所述的马达控制装置，其特征为，具有 转矩前馈控制部，其对于所述位置指令的二阶微分值乘以所述马达的控制对象 的总转动惯量的值，加算所述位置指令的一阶微分值乘以所述控制对象的粘性 摩擦补偿系数的值而生成转矩前馈指令，且将此加算于所述转矩指令。

6.一种马达控制方法，用于控制马达，其特征为，

执行：根据位置指令与马达位置的位置偏差而生成速度指令的步骤；

根据所述速度指令与马达速度的速度偏差而生成输入于所述马达的转矩指 令的步骤；

算出用于加算于所述位置偏差的该位置偏差的积分值的步骤；

及算出用于加算于所述速度偏差的该速度偏差的积分值的步骤。