[发明专利]马达控制装置及马达控制方法

说明书

技术领域

所公开的实施方式涉及一种马达控制装置及马达控制方法。

背景技术

专利文献1中公开有如下伺服控制装置，为了使位置偏差接近零，分 别用位置控制器进行比例控制(P控制)，用速度控制器进行比例积分控制(PI 控制乃至I-P控制)，而且也进行速度前馈控制。

专利文献1：WO2006/011519号公报

但是，在如上所述地只对位置控制器与速度控制器的任意一方进行积 分控制(I控制)时，至少在马达的加减速控制时(或者也包括马达速度稳定时) 较大地残留位置偏差。因此，从降低位置偏差的观点考虑，上述的马达控制存 在改善的余地。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题而进行的，所要解决的技术问题是提供一种 可降低位置偏差的马达控制装置及马达控制方法。

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，应用如下马达控制装置， 其用于控制马达，具备：根据位置指令与马达位置的位置偏差而生成速度指令 的位置控制部；根据所述速度指令与马达速度的速度偏差而生成输入于所述马 达的转矩指令的速度控制部；算出用于加算于所述位置偏差的该位置偏差的积 分值的第1积分部；及算出用于加算于所述速度偏差的该速度偏差的积分值的 第2积分部。

另外，根据本发明的其他观点，应用如下马达控制方法，其用于控制 马达，执行：根据位置指令与马达位置的位置偏差而生成速度指令的步骤；根 据所述速度指令与马达速度的速度偏差而生成输入于所述马达的转矩指令的步 骤；算出用于加算于所述位置偏差的该位置偏差的积分值的步骤；及算出用于 加算于所述速度偏差的该速度偏差的积分值的步骤。

另外，根据本发明的其他观点，应用如下马达控制装置，其用于控制 马达，具备：根据位置指令与马达位置的位置偏差而生成速度指令的位置控制 部；根据所述速度指令与马达速度的速度偏差而生成输入于所述马达的转矩指 令的速度控制部；及算出用于加算于所述位置偏差的该位置偏差的积分值的单 元；所述速度控制部具备；算出用于加算于所述速度偏差的该速度偏差的积分 值的单元；及所述位置指令的一阶微分值乘以速度前馈增益而生成速度前馈指 令并将此加算于所述速度指令的单元。

另外，根据本发明的其他观点，应用如下马达控制装置，其用于控制 马达，具备：根据位置指令与马达位置的位置偏差而生成速度指令的位置控制 部；根据所述速度指令与马达速度的速度偏差而生成输入于所述马达的转矩指 令的速度控制部；算出用于加算于所述位置偏差的该位置偏差的积分值的第1 积分部；及算出用于加算于所述速度偏差的该速度偏差的积分值的第2积分部， 所述第1积分部是所述位置偏差的积分值乘以不完全积分增益而负反馈于该第1 积分部的输入的不完全积分部。

另外，根据本发明的其他观点，应用如下马达控制方法，其用于控制 马达，执行：根据位置指令与马达位置的位置偏差而生成速度指令的步骤；根 据所述速度指令与马达速度的速度偏差而生成输入于所述马达的转矩指令的步 骤；算出用于加算于所述位置偏差的该位置偏差的积分值的步骤；及算出用于 加算于所述速度偏差的该速度偏差的积分值的步骤。

另外，根据本发明的其他观点，应用如下马达控制方法，在将所述位 置偏差的积分值加算于该位置偏差的步骤中，所述位置偏差的积分值乘以不完 全积分增益而负反馈于在生成该积分值之前的所述位置偏差的输入。

另外，根据本发明的其他观点，应用如下马达控制方法，在生成所述 速度指令的步骤中，在将所述位置偏差的积分值加算于该位置偏差之后乘以位 置控制增益而生成所述速度指令，在生成所述转矩指令的步骤中，在将所述速 度偏差的积分值加算于该速度偏差之后乘以速度控制增益而生成所述转矩指 令。

另外，根据本发明的其他观点，应用被如下设定的马达控制方法，所 述位置控制增益与所述速度控制增益处于大致呈比例的关系，在对所述位置偏 差进行积分时的第1时间常数与所述位置控制增益处于大致呈反比例的关系， 在对所述速度偏差进行积分时的第2时间常数与所述速度控制增益处于大致呈 反比例的关系。

另外，根据本发明的其他观点，应用执行如下步骤的马达控制方法， 对于所述位置指令的二阶微分值乘以所述马达的控制对象的总转动惯量的值， 加算所述位置指令的一阶微分值乘以所述控制对象的粘性摩擦补偿系数的值而 生成转矩前馈指令，且将此加算于所述转矩指令。