[发明专利]防震锤更换装置、具有其的机器人及防震锤更换方法

说明书

技术领域

本发明涉及高压输电线路维护技术领域，具体而言，本发明涉及用于带电作业机器人的防震锤更换装置。

背景技术

经过几十年的发展，架空高压输电线路巡检机器人的技术及其应用已取得了一定的成果，为输电线路的智能巡检开辟了一片新的领域，而这仅仅只是输电线路维护的第一步，针对相应故障进行维修才是保障线路稳定运行的根本举措。目前线路的维修都是依靠人工携带专用的工器具进行带电作业实现的，劳动强度高的同时，强电场对操作人员的人身安全也构成了极大威胁，特别是等电位作业时，受到较小的横担间和相间距离的制约，人工操作的难度很大，危险性也很高。因此急需研究智能化的维修技术，将人从这种危险、恶劣工作环境和繁重的工作任务中解放出来。机器人巡检的成功实现为机器人带电维修作业提供了可能。

目前开发出的带电作业机器人已具备在高空进行多种维护的功能。然而，对于在空中更换防震锤这一难题，依然未能得到很好的解决。究其原因，包括了如下方面：首先，防震锤重量过大。这就要求防震锤更换过程需要多个作业臂配合或者需要具体较大承重量的单个作业臂；其次，对于防震锤安装位置的精度要求非常高，这要对作业臂的结构及控制提出了更高要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于在高空中更换防震锤的防震锤更换装置。

根据本发明的一个方面，提供一种防震锤更换装置，其包括：机体；夹持部，其第一端伸入机体中，第二端能够动作以夹紧或松开防震锤的线夹；支承部，其布置在所述夹持部的第二端的下方，且用于支承防震锤；以及驱动部，其布置在所述机体中，且用于驱动所述夹持部。

可选地，所述夹持部包括两根支架，两根所述支架能够相向运动以夹紧防震锤的线夹；和/或背向运动以松开防震锤的线夹。

可选地，所述支承部包括托举架，所述托举架布置在所述夹持部的第二端的下方，并能够支承防震锤。

可选地，所述支承部还包括限位轮，所述限位轮布置在所述托举架的末端，且所述限位轮的轮槽能够卡入防震锤的钢绞线。

可选地，所述驱动部包括涡轮蜗杆及电机，所述电机经由所述涡轮蜗杆驱动所述夹持部。

可选地，还包括：监测装置，其布置在所述机体上部。

可选地，所述监测装置为摄像头。

根据本发明的另一个方面，还提供一种带电作业机器人，其包括：如前所述的防震锤更换装置；以及螺栓紧固装置，其用于拧紧和/或松开防震锤的线夹上的螺栓。

根据本发明的又一个方面，还提供一种防震锤更换方法，其包括如前所述带电作业机器人：拆卸步骤：所述防震锤更换装置的夹持部夹紧防震锤的线夹，所述防震锤更换装置的支承部从防震锤的钢绞线处支承住防震锤，所述螺栓紧固装置松开防震锤的线夹上的螺栓，所述带电作业机器人将防震锤卸下；以及安装步骤：所述防震锤更换装置的夹持部松开防震锤的线夹，所述防震锤更换装置的支承部从防震锤的钢绞线处脱离开，所述螺栓紧固装置松开所述防震锤的线夹上的螺栓，所述带电作业机器人将防震锤装上。

根据本发明的防震锤更换装置，其通过夹持住防震锤的线夹部分，并支承住整个防震锤的重量，从而实现了在高空中对防震锤的取放及安置。

附图说明

下文将结合附图描绘本发明的具体实施例，应当理解所示的附图详尽地描绘了产品的各个细节，这些细节仅旨在使本领域技术人员能更容易地实施而并非旨在限制本发明的范围，在这些附图中：

图1示出了具有本发明的一个实施例的防震锤更换装置的带电作业机器人。

具体实施方式

应当指出，在下文中将具体描绘根据发明的高压输电线路带电操作机器人末端的具体实施例，在实施例中所用的方位用语例如“横向”，“纵向”以及“x”，“y”，“z”轴方向等都为相对方向，本发明在各个段落或各副图中都将明确地给出定义，故本领域技术人员在解释这些用语时应以说明书为基础。

应当指出，在下文中部分常用机械零件的具体结构并未详尽绘出或描述，然而本领域技术人员可根据本领域知识选择常用的结构或设备实现相同或相近的技术目的，故这些简略的描述不会影响本发明的实施。