[发明专利]一种用于架空高压输电线路带电检修的机器人及其越障方法

权利要求书

1.一种用于架空高压输电线路带电检修的机器人的越障方法，其特征 在于：

所述机器人包括机器人平台，设于所述机器人平台上并能够相对其移 动的第一行走臂组件、第二行走臂组件以及作业臂组件；所述第一行走臂 组件及所述第二行走臂组件分别能够沿导线线路行驶、夹紧导线线路、松 开导线线路或脱离导线线路；用于控制所述第一行走臂组件、第二行走臂 组件以及作业臂组件相对于所述机器人平台的运动的控制装置；

在所述机器人移动至障碍物的第一侧后，执行：

S100，所述第二行走臂组件夹紧导线线路；

S200，所述第一行走臂组件松开并脱离导线线路；

S300，所述第一行走臂组件沿所述机器人平台移动至障碍物的第二侧；

S400，所述第一行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路；

S500，所述第二行走臂组件松开并脱离导线线路；

S600，所述第二行走臂组件沿所述机器人平台移动至障碍物的第二侧；

S700，所述第二行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路。

2.根据权利要求1所述的机器人的越障方法，其特征在于，在步骤S100 与S200之间，还包括：

S101，所述作业臂组件朝向所述机器人平台的第一端移动，使所述机 器人的重心位于所述第二行走臂组件。

3.根据权利要求2所述的机器人的越障方法，其特征在于，在步骤S200 与S300之间，还包括：

S201，所述第二行走臂组件松开导线线路，所述机器人平台以所述第 二行走臂组件为支点朝向障碍物的第二侧移动。

4.根据权利要求3所述的机器人的越障方法，其特征在于，在步骤S400 与S500之间，还包括：

S401，所述作业臂组件朝向所述机器人平台的第二端移动，使所述机 器人的重心位于所述第一行走臂组件。

5.根据权利要求4所述的机器人的越障方法，其特征在于，在步骤S500 与S600之间，还包括：

S501，所述第一行走臂组件松开导线线路，所述机器人平台以所述第 一行走臂组件为支点朝向障碍物的第二侧移动。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的机器人的越障方法，其特征在 于，所述第一行走臂组件包括第一行走轮；其中，S200包括，所述第一行 走臂组件上升，所述第一行走轮脱槽；所述第一行走臂组件带动所述第一 行走轮旋转180°，所述第一行走轮置于导线线路外侧；以及所述第一行走 臂组件下降至导线线路下方。

7.根据权利要求6所述的机器人的越障方法，其特征在于，S400包括， 所述第一行走臂组件上升至导线线路的水平面上方，所述第一行走轮旋转 180°，使所述第一行走轮的槽与导线线路平行；以及所述第一行走臂组件 下降，导线线路进槽，所述第一行走臂组件的夹紧装置夹紧线路。

8.根据权利要求1至5任意一项所述的机器人的越障方法，其特征在 于，所述第二行走臂组件包括第二行走轮；其中，S500包括，所述第二行 走臂组件上升，所述第二行走轮脱槽；所述第二行走臂组件带动所述第二 行走轮旋转180°，所述第二行走轮置于导线线路外侧；以及所述第二行走 臂组件下降至导线线路下方。

9.根据权利要求8所述的机器人的越障方法，其特征在于，其特征在 于，S700包括，所述第二行走臂组件上升至导线线路的水平面上方，所述 第二行走轮旋转180°，使所述第二行走轮的槽与导线线路平行；以及所述 第二行走臂组件下降，导线线路进槽，所述第二行走臂组件的夹紧装置夹 紧线路。

10.一种用于架空高压输电线路带电检修的机器人，其特征在于，包括， 机器人平台；设于所述机器人平台上并能够相对其移动的第一行走臂组件、 第二行走臂组件以及作业臂组件；所述第一行走臂组件及所述第二行走臂 组件分别能够沿导线线路行驶、夹紧导线线路、松开导线线路或脱离导线 线路；控制装置，所述控制装置能够控制所述第一行走臂组件、第二行走 臂组件以及作业臂组件相对于所述机器人平台的运动，使得所述机器人的 重心位于所述第一行走臂组件上或位于所述第二行走臂组件上。