[发明专利]一种用于架空高压输电线路带电检修的机器人及其越障方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种架空高压输电线路带电检修机器人，特别涉及此种机器人的越障方法。

背景技术

经过几十年的发展，架空高压输电线路巡检机器人的技术及其应用已取得了一定的成果，为输电线路的智能巡检开辟了一片新的领域，而这仅仅只是输电线路维护的第一步，针对相应故障进行维修才是保障线路稳定运行的根本举措。目前线路的维修都是依靠人工携带专用的工器具进行带电作业实现的，劳动强度高的同时，强电场对操作人员的人身安全也构成了极大威胁，特别是等电位作业时，受到较小的横担间和相间距离的制约，人工操作的难度很大，危险性也很高。因此急需研究智能化的维修技术，将人从这种危险、恶劣工作环境和繁重的工作任务中解放出来。机器人巡检的成功实现为机器人带电维修作业提供了可能。

然而，在机器人沿线路巡检的过程中，其不可避免地需要遇到各种设置于线路上或线路侧的障碍物，例如防震锤、间隔棒、悬垂绝缘子串等。如何跨越这些障碍物已成为当前的研究重点之一。其中，针对被跨越对象防震锤、间隔棒、悬垂绝缘子串的结构尺寸，又以悬垂绝缘子串的结构最为复杂，因此，若机器人可实现跨越悬垂绝缘子串的功能，则其它跨越任务也可用同样原理实现。此外，从成本角度考虑，若能够基于现有机器人的构造来实现障碍跨越，则可以大大提高这一技术的实用性。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题；提供了用于架空高压输电线路带电检修的机器人的越障方法，其能够基于现有的机器人结构来跨越沿线路运行的各种障碍，增加机器人适用性及越障稳定程度。

为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，提供一种用于架空高压输电线路带电检修的机器人的越障方法，其中：所述机器人包括机器人平台，设于所述机器人平台上并能够相对其移动的第一行走臂组件、第二行走臂组件以及作业臂组件；所述第一行走臂组件及所述第二行走臂组件分别能够沿导线线路行驶、夹紧导线线路、松开导线线路或脱离导线线路；用于控制所述第一行走臂组件、第二行走臂组件以及作业臂组件相对于所述机器人平台的运动的控制装置；在所述机器人移动至障碍物的第一侧后，执行：S100，所述第二行走臂组件夹紧导线线路；S200，所述第一行走臂组件松开并脱离导线线路；S300，所述第一行走臂组件沿所述机器人平台移动至障碍物的第二侧；S400，所述第一行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路；S500，所述第二行走臂组件松开并脱离导线线路；S600，所述第二行走臂组件沿所述机器人平台移动至障碍物的第二侧；S700，所述第二行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路。

可选地，在步骤S100与S200之间，还包括：S101，所述作业臂组件朝向所述机器人平台的第一端移动，使所述机器人的重心位于所述第二行走臂组件。

可选地，在步骤S200与S300之间，还包括：S201，所述第二行走臂组件松开导线线路，所述机器人平台以所述第二行走臂组件为支点朝向障碍物的第二侧移动。

可选地，在步骤S400与S500之间，还包括：S401，所述作业臂组件朝向所述机器人平台的第二端移动，使所述机器人的重心位于所述第一行走臂组件。

可选地，在步骤S500与S600之间，还包括：S501，所述第一行走臂组件松开导线线路，所述机器人平台以所述第一行走臂组件为支点朝向障碍物的第二侧移动。

可选地，所述第一行走臂组件包括第一行走轮；其中，S200包括，所述第一行走臂组件上升，所述第一行走轮脱槽；所述第一行走臂组件带动所述第一行走轮旋转180°，所述第一行走轮置于导线线路外侧；以及所述第一行走臂组件下降至导线线路下方。

可选地，S400包括，所述第一行走臂组件上升至导线线路的水平面上方，所述第一行走轮旋转180°，使所述第一行走轮的槽与导线线路平行；以及所述第一行走臂组件下降，导线线路进槽，所述第一行走臂组件的夹紧装置夹紧线路。

可选地，所述第二行走臂组件包括第二行走轮；其中，S500包括，所述第二行走臂组件上升，所述第二行走轮脱槽；所述第二行走臂组件带动所述第二行走轮旋转180°，所述第二行走轮置于导线线路外侧；以及所述第二行走臂组件下降至导线线路下方。

可选地，S700包括，所述第二行走臂组件上升至导线线路的水平面上方，所述第二行走轮旋转180°，使所述第二行走轮的槽与导线线路平行；以及所述第二行走臂组件下降，导线线路进槽，所述第二行走臂组件的夹紧装置夹紧线路。