[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明的目的在于抑制结束举动稳定控制时的唐突感，并且在驾驶者感觉不到唐突感的状况下迅速结束控制。车辆控制装置(控制部100)具备取得转向角(θ)的转向角取得单元(130)、取得横摆率(Y)的横摆率取得单元(110)、取得横加速度(G)的横加速度取得单元(150)、推定路面摩擦系数(μ)的路面摩擦系数推定单元(160)、可执行在车辆转弯时对车轮制动器赋予制动力而减小横摆率(Y)和目标横摆率(规范横摆率YS)的偏差(△Y)的举动稳定控制的举动稳定控制单元(170)、在结束举动稳定控制时基于转向角(θ)和路面摩擦系数(μ)来设定制动力的减少梯度(减压梯度A)的减少梯度设定单元(减压梯度设定单元175)。

技术领域

本发明涉及可执行在车辆转弯时对车轮制动器赋予制动力而减小横摆率与目标横摆率的偏差的举动稳定控制的车辆控制装置。

背景技术

目前，作为车辆控制装置，已知有基于车轮速度传感器、转向角传感器、横摆率传感器及横加速度传感器的检测值来进行举动稳定控制的装置(参照专利文献1)。具体而言，该车辆控制装置在车辆为过度转向状态的情况下，通过对转向外轮赋予制动力而抑制过度转向。

专利文献1：(日本)特开平11－70865号公报

但是，在上述的技术中，在结束抑制过度转向状态的控制时车辆要直行的情况(即转向角小的情况)或路面摩擦系数低的情况下，如果一下子降低对转向外轮赋予的制动力，则驾驶者容易唐突地感到制动力降低，存在因该唐突感而使驾驶者的感觉不太好的问题。另外，为了消除这样的唐突感，考虑在结束控制时逐渐降低制动力，但该情况下，存在如下问题，通过逐渐降低制动力，控制结束的定时延迟，会不必要地继续介入控制。

发明内容

因此，本发明的目的在于抑制结束举动稳定控制时的唐突感，并且在驾驶者感觉不到唐突感的状况下迅速地结束控制。

为了解决上述课题，本发明提供一种车辆控制装置，其具备：取得转向角的转向角取得单元；取得横摆率的横摆率取得单元；推定路面摩擦系数的路面摩擦系数推定单元；可执行在车辆转弯时对车轮制动器赋予制动力而减小所述横摆率与目标横摆率的偏差的举动稳定控制的举动稳定控制单元，其中，具备减少梯度设定单元，其在结束所述举动稳定控制时，基于所述转向角和所述路面摩擦系数来设定制动力的减少梯度。

根据该构成，由于在结束举动稳定控制时基于转向角和路面摩擦系数来设定制动力的减少梯度，因此，例如在驾驶者容易感到唐突感的状况下，能够减小减少梯度而抑制唐突感，并且例如在不易感到唐突感的状况下，能够增大减少梯度而迅速地结束举动稳定控制。

另外，在上述的构成中，能够构成为，所述减少梯度设定单元以所述转向角越小，越使所述减少梯度减小的方式进行设定。

由于举动稳定控制结束时的转向角越小，驾驶者越容易感到唐突感，故而通过以操舵角越小，越使减少梯度减小的方式进行设定，能够良好地抑制唐突感。另外，由于举动稳定控制结束时的转向角越大，驾驶者承受的横加速度越大，驾驶者越难以感到唐突感，因此，通过以转向角越大，越增大减少梯度的方式进行设定，能够使驾驶者不感到唐突感而迅速地结束举动稳定控制。

另外，在上述的构成中，能够构成为，所述减少梯度设定单元以所述路面摩擦系数越低，越使所述减少梯度减小的方式进行设定。

由于举动稳定控制结束时的路面摩擦系数越低，驾驶者越容易感到唐突感，因此，通过以路面摩擦系数越低，越使减少梯度减小的方式进行设定，能够良好地抑制唐突感。另外，由于举动稳定控制结束时的路面摩擦系数越高，驾驶者承受的横加速度越大，驾驶者越不易感到唐突感，故而通过以路面摩擦系数越高，越增大减少梯度的方式进行设定，能够使驾驶者不感到唐突感而迅速地结束举动稳定控制。

另外，在上述的构成中，能够构成为，在具备取得横加速度的横加速度取得单元的情况下，所述路面摩擦系数推定单元基于所述横加速度来推定路面摩擦系数。