[发明专利]车辆底部碰撞避免

权利要求书

1.一种安装在车辆中的系统，包含：

摄像机，所述摄像机被配置为面向所述车辆的前方安装；以及

计算机，所述计算机包括处理器和存储器，且所述计算机被编程为：

从所述摄像机接收第一和第二图像；

使用至少所述第一和第二图像确定位于所述车辆的前方的障碍物的高度；以及

至少部分地根据所述障碍物的所述高度和坡度，通过通信总线发送指令到部件控制器以控制所述车辆的速度。

2.根据权利要求1所述的系统，其中到所述部件控制器的所述指令是降低车辆速度的指令。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述部件控制器是制动控制器和发动机控制器中的一个。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为生成记录所述摄像机的观测区域中的多个点的高度的纹理图，其中所述障碍物高度被包括在所述纹理图中。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述障碍物高度是根据所述纹理图中的最高点来确定。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被编程为当所述车辆以低于预定阈值的速度移动时确定所述障碍物的所述高度。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被编程为，至少部分地通过确定所述车辆分别距所述第一和第二图像中的所述障碍物的第一和第二距离并且使用所述图像和所述距离的对比来确定所述障碍物的所述高度。

8.根据权利要求1所述的系统，进一步包含至少一个非摄像机传感器，其中所述计算机被进一步编程为除了所述第一和第二图像之外还使用来自所述非摄像机传感器的数据确定所述障碍物的所述高度。

9.根据权利要求1所述的系统，进一步包含至少一个第二摄像机，其中所述计算机被进一步编程为从所述至少一个第二摄像机接收至少一个第三图像，且使用所述第三图像确定所述障碍物的所述高度。

10.一种方法，包含：

从安装在车辆中的摄像机接收第一和第二图像；

使用至少所述第一和第二图像确定位于所述车辆的前方的障碍物的高度；

至少部分地根据所述障碍物的所述高度和坡度，通过通信总线发送指令到部件控制器来控制所述车辆的速度。

11.根据权利要求10所述的方法，其中到所述部件控制器的所述指令是降低车辆速度的指令。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述部件控制器是制动控制器和发动机控制器中的一个。

13.根据权利要求10所述的方法，进一步包含生成记录所述摄像机的观测区域中的多个点的高度的纹理图，其中所述障碍物高度被包括在所述纹理图中。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述障碍物高度是根据所述纹理图中的最高点来确定。

15.根据权利要求10所述的方法，进一步包含当所述车辆以低于预定阈值的速度移动时确定所述障碍物的所述高度。

16.根据权利要求10所述的方法，进一步包含至少部分地通过确定所述车辆分别距所述第一和第二图像中的所述障碍物的第一和第二距离并且使用所述图像和所述距离的对比来确定所述障碍物的所述高度。

17.根据权利要求10所述的方法，进一步包含从至少一个非摄像机传感器接收数据，且除了所述第一和第二图像之外还使用来自所述非摄像机传感器的数据确定所述障碍物的所述高度。

18.根据权利要求10所述的方法，进一步包含从至少一个第二摄像机接收至少一个第三图像，且使用所述第三图像确定所述障碍物的所述高度。