[发明专利]车辆底部碰撞避免

说明书

车辆底部碰撞避免。摄像机被配置为面向车辆的前方安装。计算机被编程为从摄像机接收第一和第二图像，使用至少第一和第二图像确定位于车辆的前方的障碍物的高度，且至少部分地根据障碍物的高度，通过通信总线发送指令到部件控制器以控制车辆的速度。

背景技术

即使在低速下，当驾驶员过分向前驶入具有高路缘的停车位、越过减速带、遇到道路上的隆起物或其它障碍物等时，可以造成车辆前护板或车身底板损坏。因此，用于避免可以对车辆底部造成损坏的碰撞的机构将是有用的。

附图说明

图1是装备有底部碰撞避免的示例性车辆的框图；

图2说明了包括造成底部损坏的风险的障碍物的示例性车辆操作环境；

图3说明了包括不造成底部损坏的风险的障碍物的示例性车辆操作环境；

图4是用于避免底部碰撞的示例性过程的过程流程图。

具体实施方式

系统概述

图1是装备有路缘检测和监控的示例性车辆101的框图。车辆101通常包括在车辆101的操作——例如，当以比如小于每小时15公里这样的相对低的速度驾驶时——过程中可以用来将数据115提供到车辆计算机105的一个或多个传感器数据收集器110，特别是视频摄像机。有利地是，计算机105可以被编程为使用数据115来检测路缘、隆起物、或其它障碍物，并且此外可以被配置为确定障碍物是否从驾驶表面(例如，道路、停车场等)延伸到造成碰撞和/或损坏车辆底部——例如，护板、车身底板等——的风险的高度。计算机105可以进一步被编程为将指令提供到车辆101中的部件控制器，以使由障碍物造成的风险减轻，例如，将指令提供到发动机控制器125以改变车辆101油门，将指令提供到制动控制器130以应用制动，例如，自动制动功能等。更进一步地，计算机105可以被配置为通过车辆101中的人机界面(HMI)120提供警报。

示例性系统元件

如上所述，车辆101包括车辆计算机105。车辆101通常是具有三个或更多车轮的陆上车辆，例如，客车、轻型货车等。计算机105通常包括处理器和存储器，存储器包括计算机可读介质的一个或多个形式，且存储通过处理器可执行的指令，该指令用于执行各种操作，包括如本文所公开的。此外，计算机105可以包括和/或通信地连接到多于一个计算设备，例如，包括在车辆101中用于监控和/或控制各种车辆部件的控制器等等，例如发动机控制单元、变速器控制单元等。计算机105通常被配置用于在一个或多个车辆101通信机构——例如，控制器局域网(CAN)总线等等——上通信。计算机105还可以具有到车载诊断连接器(OBD II)的连接。

通过CAN总线、OBD II、和/或其它有线的或无线的机构，计算机105可以将信息传送到车辆中的各种设备和/或从各种设备——例如，控制器、执行器、传感器等，包括数据收集器110、发动机控制单元(ECU)125、制动控制器130等——接收消息。可选择地或另外，在计算机105实际上包括多个设备的情况下，CAN总线等可以用于在本公开内容中表示为计算机105的设备之间通信。此外，计算机105可以被配置用于通过各种有线的和/或无线的网络技术(例如，蜂窝、蓝牙、通用串行总线(USB)、有线的和/或无线的包交换网络等)与其它设备通信。

车辆101通常包括至少一个摄像机数据收集器110。例如，摄像机数据收集器110可以被装备以获得静止和/或视频图像，并且可以是单目或立体摄像机。如图2和3中最佳所示，摄像机数据收集器110通常安装在车辆101的前部，例如，在车辆101挡风玻璃的中央顶部位置，以便提供视场215。如下面进一步所讨论的，视场215包括用于车辆101的操作表面205的部分，借此，摄像机110，可能连同一个或多个其它数据收集器110，可以提供数据115，通过该数据115，计算机105可以确定车辆101的前方的障碍物210的高度，并且确定障碍物210是否构成损坏车辆101的底部的风险。