[发明专利]一种基于GPS或INS组合的导航系统

说明书

技术领域

本发明涉及GPS的领域，尤其是一种基于GPS或INS组合的导航系统。

背景技术

某自行高炮武器系统是我军现役装备，其通过INS(惯性导航系统)对战斗车行军作战进行导航。INS是一种自主式导航系统，它不依赖外界信息即可获得载体的姿态、速度和方位信息，抗干扰能力强，而且不向外界辐射电磁信息，隐蔽性好。但随着时间的延续INS的定位误差不断积累，漂移变大。。GPS广泛用于地球表面移动目标的跟踪定位，由于GPS是一种非自主导航系统，在动态环境下或受遮拦时容易出现“丢星”现象而导致定位中断，抗干扰能力低，更新率不高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种基于GPS或INS组合的导航系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于GPS或INS组合的导航系统，包括用于卫星测量的导航仪、用于测量载体运动位置的INS装置、GPS接收机、接收机卡曼滤波器、导轨计算卡曼尔滤波器，所述的INS装置的输出端与导航仪相连接，GPS接收机的输出端与接收机卡尔曼滤波器相连接，导航仪和接收机卡曼尔滤波器进行位置定位和速度的测试后输出给导航计算卡尔曼滤波器，导航计算卡尔曼滤波器的第一路进行加速度计偏差和陀螺漂移修正后传输给INS装置，第二路进行位置、速度和姿态修正后传输给导航仪，第三路输出载体运动的参数。

所述的导航计算卡尔曼滤波器上连接有载体惯性测量元件。

所述的接收机卡曼滤波器上连接有结算系统。

本发明的有益效果是：所述的一种基于GPS或INS组合的导航系统，GPS和INS保持了各自的独立性，其中任何一个出现故障时，系统仍能继续工作；组合定位系统结构简单，便于设计。GPS接收机和INS开发和凋试独立性强，便于系统故障的检测和排除。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明所述的一种基于GPS或INS组合的导航系统的整体结构示意图。

附图中标记分述如下：1、导航仪，2、INS装置，3、GPS接收机，4、接收机卡曼滤波器，5、导轨计算卡曼尔滤波器，6、载体惯性测量元件，7、结算系统。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示的一种基于GPS或INS组合的导航系统，包括用于卫星测量的导航仪1、用于测量载体运动位置的INS装置2、GPS接收机3、接收机卡曼滤波器4、导轨计算卡曼尔滤波器5，INS装置2的输出端与导航仪1相连接，GPS接收机3的输出端与接收机卡尔曼滤波器4相连接，接收机卡曼滤波器4上连接有结算系统7，导航仪1和接收机卡曼尔滤波器4进行位置定位和速度的测试后输出给导航计算卡尔曼滤波器5，导航计算卡尔曼滤波器5上连接有载体惯性测量元件6，导航计算卡尔曼滤波器5的第一路进行加速度计偏差和陀螺漂移修正后传输给INS装置2，第二路进行位置、速度和姿态修正后传输给导航仪1，第三路输出载体运动的参数。

3、根据权利要求1所述的一种基于GPS或INS组合的导航系统，其特征是:所述的

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。