[发明专利]一种基于飞行器的环境噪声探测定位方法

权利要求书

1.一种基于飞行器的环境噪声探测定位方法，其特征在于，所 述飞行器的操控系统包括：飞行控制平台，GPS定位模块，视频采集 模块，声矢量传感器模块，DSP处理器以及无线通讯模块，所述飞行 控制平台具有微处理器，所述环境噪声探测定位方法依次包括以下 步骤：

步骤A、GPS定位模块测试出飞行器的坐标，通过飞行控制平台 的高度测试仪获取飞行器的高度h，将坐标和高度信息传给微处理 器，从而获得飞行器的实时位置信息；

步骤B、通过声矢量传感器模块获取环境噪声信号；

步骤C、把环境噪声信号传给DSP处理器，DSP处理器通过时延 估计和定位算法对环境噪声信号进行高速数字信号处理，求得噪声 源的方位角α及俯仰角θ；

步骤D、DSP处理器从飞行控制平台的微处理器获得飞行器高度 h，并由公式r＝h/cosθ，计算得出飞行器与噪声源的距离；

步骤E、结合噪声源的距离和声音强度判断噪声源的声音是否超 标。

2.如权利要求1所述的基于飞行器的环境噪声探测定位方法， 其特征在于，所述环境噪声探测定位方法还包括以下步骤：

步骤F、通过视频采集模块，采集现场视频图像数据，把图像数 据传给飞行控制平台的微处理器，微处理器对现场视频图像数据进 行处理，经无线通讯模块发送给地面监控终端，得到现场视频图像 数据；

所述步骤F与所述步骤A同时进行。

3.如权利要求1所述的基于飞行器的环境噪声探测定位方法， 其特征在于，在所述步骤A之后，在所述步骤B之前，所述环境噪 声探测定位方法还包括以下步骤：

步骤G、通过无线通讯模块把位置信息发送给地面终端。

4.如权利要求1所述的基于飞行器的环境噪声探测定位方法， 其特征在于，所述飞行控制平台的高度测试仪为气压计，所述步骤A 为：GPS定位模块测试出飞行器的坐标，通过飞行控制平台的气压计 获取飞行器的高度h，将坐标和高度传给微处理器，从而获得飞行器 的实时位置信息。

5.如权利要求4所述的基于飞行器的环境噪声探测定位方法， 其特征在于，所述飞行控制平台还具有陀螺仪以及超声波传感器， 在所述步骤A之前，所述环境噪声探测定位方法还包括以下步骤：

步骤H、通过飞行控制平台的气压计、陀螺仪及超声波传感器用 于获取飞行器姿态信息，并由微处理器控制实现飞行器的定点悬停。

6.如权利要求1所述的基于飞行器的环境噪声探测定位方法， 其特征在于，所述声矢量传感器模块包括声矢量传感器，所述步骤B 为：通过声矢量传感器模块的声矢量传感器获取环境噪声信号。

7.如权利要求5所述的基于飞行器的环境噪声探测定位方法， 其特征在于，所述飞行器为多旋翼飞行器，所述声矢量传感器模块 还包括声信号预处理电路，在所述步骤B之后，在所述步骤C之前， 所述环境噪声探测定位方法还包括以下步骤：

步骤I、声矢量传感器模块的声信号预处理电路对环境噪声信号 进行信号增益控制、滤波、AD转换处理。

8.如权利要求1所述的基于飞行器的环境噪声探测定位方法， 其特征在于，在所述步骤E之后，所述环境噪声探测定位方法还包 括以下步骤：

步骤J、所述飞行控制平台的微处理器调整视频图像采集模块角 度，对噪声源进行拍照取证。