[发明专利]识别汽车拐弯的方法与装置

权利要求书

1.一种识别汽车拐弯的方法，其特征在于，包括：

获取设置在汽车上的陀螺仪的目标角速度数据；

根据所述目标角速度数据识别所述汽车是否拐弯；

其中，所述获取设置在汽车上的陀螺仪的目标角速度数据包括：

以预设频率获取所述陀螺仪在垂直于地面方向的轴上采集到的所述汽车行驶过程中的多个采样角速度数据；

将所述采样角速度数据从大到小进行排列；

截取排列后的前m％个采样角速度数据作为目标角速度数据，其中m为预设值；

所述根据所述目标角速度数据识别所述汽车是否拐弯包括：

根据所述目标角速度数据确定目标时间段，所述汽车在所述目标时间段内连续进行旋转操作；

获取所述汽车在所述目标时间段内旋转的角度，并根据所述旋转的角度和所述目标时间段判断所述汽车是否拐弯；

所述根据所述目标角速度确定目标时间段包括：

将多个所述采样角速度数据按照采样时间顺序进行排列，生成角速度数据序列；

将所述目标角速度数据确定为基准角速度数据，并确定所述目标角速度数据为所述角速度数据序列中的第i个角速度数据，其中i为正整数；

将角速度数据序列中所述基准角速度数据的前一个角速度数据作为第一待确定角速度数据；

判断所述第一待确定角速度数据是否满足如下条件：|第一待确定角速度数据-基准角速度数据|≥P1，若判断结果为是，则将第i-1个角速度数据更新为基准角速度数据，并返回执行将角速度数据序列中所述基准角速度数据的前一个角速度数据作为第一待确定角速度数据的操作，直至判断结果为否，并将此时的基准角速度数据对应的时间点作为待确定时间段的起始点，其中，P1为第一预设阈值；

将角速度数据序列中所述基准角速度数据的后一个角速度数据作为第二待确定角速度数据；

判断所述第二待确定角速度数据是否满足如下条件：|第二待确定角速度数据-基准角速度数据|≥P2，若判断结果为是，则将第i+1个角速度数据更新为基准角速度数据，并返回执行将角速度数据序列中所述基准角速度数据的前一个角速度数据作为第二待确定角速度数据的操作，直至判断结果为否，并将此时的基准角速度数据对应的时间点作为待确定时间段的终止点，其中，P2为第二预设阈值；

根据所述待确定时间段的起始点和终止点确定所述目标时间段。

2.根据权利要求1所述的识别汽车拐弯的方法，其特征在于，所述根据所述待确定时间段的起始点和终止点确定所述目标时间段包括：

若所述目标角度角速度数据有多个，则将时间上未有重叠的各待确定定时间段作为各目标时间段，并将在时间上有重叠的各待确定时间段的最早起始点和最晚终止点作为一个目标时间段的起始点和终止点。

3.根据权利要求2所述的识别汽车拐弯的方法，其特征在于，所述获取所述汽车在所述目标时间段内旋转的角度，并根据所述旋转的角度和所述目标时间段判断所述汽车是否拐弯，包括：

根据目标时间段内的各采样角速度数据获取所述汽车在目标时间段内转过的旋转角度；

判断所述目标时间段是否小于或等于拐弯时间阈值，若判断结果为是，则判断所述旋转角度是否大于或等于拐弯角度阈值，若判断结果为是，则确定所述汽车在所述目标时间段内拐弯；

若判断出所述旋转角度小于所述拐弯角度阈值，则判断所述旋转角度是否大于或等于变道阈值且所述目标时间段是否小于或等于变道时间阈值；

若判断结果为是，则确定所述汽车在所述目标时间段内发生变道操作。