[发明专利]一种关节机器人自动加渣装置

说明书

技术领域

本发明涉及炼钢连铸领域，具体涉及一种关节机器人自动加渣装置。

背景技术

连铸机结晶器钢水表面上的保护渣能够吸收钢水中的夹杂物、防止钢水与空气接触氧化并起润滑作用，对提高钢坯质量有十分重要的意义。往结晶器里加入保护渣（简称加渣）的传统方式是人工手动加入，结晶器自动加渣装置相比传统人工手动加入具有加渣均匀，节约保护渣，减轻工人劳动强度的优势。现有的自动加渣装置主要有以下三种输送原理：一是通过保护渣自身的重量将其从高处的渣斗输送到低处的结晶器内，其缺点是，只适用于小断面的结晶器，且常易堵渣、加渣不均匀；二是通过螺旋加渣管将保护渣从渣斗输送到结晶器内，其缺点是，保护渣易被螺旋加渣管中的丝杆搅碎，从而影响保护渣的性能；三是通过气力输送装置将保护渣从渣斗输送到结晶器内，其缺点是，气力输送装置中的压缩气流易导致扬尘，从而带来粉尘污染和浪费。随着智能机器人应用的发展，近年来也出现了基于机器人的自动加渣装置，它是通过一根带伺服电机及丝杠的螺旋加渣管安装在机器人手臂上来实现自动加渣，其缺点是螺旋加渣管太重导致使用的机器人体积大、价格高。

因此，有必要提供一种新型的自动加渣装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种关节机器人自动加渣装置，拟解决上述提及的自动加渣问题。

本发明提供的关节机器人自动加渣装置，包括，存放保护渣的渣盆，主要由关节机器手和控制所述关节机器手的控制系统组成的关节机器人，以及安装在所述关节机器手端头的加渣勺，其中，所述加渣勺在关节机器人的驱动下舀取渣盆中的保护渣，并按设定路径移动，将加渣勺中的保护渣倒入结晶器内。

进一步地，渣盆安装在结晶器盖板上。

进一步地，关节机器人安装在移动小车上。

进一步地，关节机器人为五轴关节机器人或六轴关节机器人。

进一步地，五轴关节机器人包括通过活动关节依次相连的第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构以及与所述传动机构电连接的控制系统，第五传动机构连接有加渣勺，其中，所述传动机构包括伺服电机和减速机。

进一步地，加渣勺通过一根连接杆安装在关节机器手端头，其中连接杆靠近加渣勺的一端设有弯曲部。

本发明的有益效果：本发明自动加渣装置不仅具有体积小、价格低的优点，还具有加渣顺畅、加渣均匀、保持保护渣原有形态、环保的有益效果，解决了现有自动加渣存在的体积大、价格高以及堵渣、加渣不均匀、搅碎保护渣、易出现粉尘污染等问题。

应该理解，以上的一般性描述和以下的详细描述都是列举和说明性质的，目的是为了对要求保护的本发明提供进一步的说明。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

附图组成本说明书的一部分，用来帮助进一步理解本发明。这些附图图解了本发明的一些实施例，并可与说明书一起用来说明本发明的原理。附图中：

图1，关节机器手结构示意图；

图2，用于大断面结晶器的关节机器人自动加渣装置示意图；

图3，用于大断面结晶器的关节机器人自动加渣装置的加渣路径示意图；

图4，用于中小断面结晶器的关节机器人自动加渣装置示意图；

图5，用于中小断面结晶器的关节机器人自动加渣装置的加渣路径示意图。

实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。