[发明专利]一种出舱货物自动组板方法及组板系统

说明书

本发明公开了一种出舱货物自动组板方法及组板系统，该组板系统包括两条并排设置的一号输送线和二号输送线，所述的一号输送线和二号输送线的端部均与货物抓取输送线对接，在货物抓取输送线一侧设置有组板货物输送线，同时在组板货物输送线上设置有升降机构，直角坐标机器人横跨在货物抓取输送线和组板货物输送线上方。本发明采用直角坐标机器人依据上位机或调度系统信息中有关垛型的设计及物件信息，进行自动码垛，将原有的人工作业方式改为自动运行，大大降低人工作业劳动强度，克服了现有技术中采用人工组盘的方式，大大提高了出港货物的组盘效率，保证码垛质量，避免出舱货物与预配舱单不符而受到客户投诉的现象产生。

技术领域

本发明涉及一种出舱货物自动组板方法及组板系统，属于航海、航空物流技术领域。

背景技术

随着现代工业的不断发展,不但使传统工业发生了根本性的变化,而且也对人类生产产生了重大的影响。机器人就是人们追求高效率和高质量过程中的产物，其目的就是用机器代替人手，把物件由某个地方移向指定位置，或按照工作要求操纵工件进行加工，装配等工作，以降低劳动强度，提高生产效率和产品质量，并降低产品成本、还将人类从繁重的体力劳动中解脱出来。直角坐标机器人作为机器人的一种，除了上述优点外，与关节机器人相比，还具备传动精度高、运动速度快、性价比高、工作半径大等优点，在自动化领域已有了长足的应用与发展。

目前，在我国航海、航空等物流领域，出港货物的组盘方式大多停留在人工组盘的生产方式，在这一生产过程中，工人劳动强度极大，且由于码垛质量不稳定而造成运输载体空间浪费的现象时有发生，也极易出现出舱货物与预配舱单不符而受到客户投诉，为此、这一传统的生产方式已严重制约了行业的发展及服务质量提升。

发明内容

针对出港货物的人工组盘方式劳动强度大、作业速度慢、作业效率低等技术问题，本发明提供一种全自动、省劳力、快速、高效的出舱货物自动组板方法及组板系统，以克服现有技术的不足。

本发明的技术方案：一种出舱货物自动组板方法，首先根据出舱货物的尺寸大小采用不同规格的瓦楞纸箱对货物进行分类打包，然后将瓦楞纸箱的综合尺寸信息上传至调度系统，调度系统将大于预设综合尺寸的瓦楞纸箱采用一号输送线输送，而小于预设综合尺寸的瓦楞纸箱采用二号输送线输送，所述的一号输送线和二号输送线均与货物抓取输送线对接，在货物抓取输送线一侧设置有组板货物输送线，同时在组板货物输送线上设置有升降机构，这样设置在货物抓取输送线和组板货物输送线上方的直角坐标机器人便可从货物抓取输送线上抓取瓦楞纸箱至组板货物输送线上进行组板；组板时，直角坐标机器人根据调度系统发来的瓦楞纸箱的综合尺寸信息进行组板，即将高度一致的瓦楞纸箱从抓取输送线上抓取并移动至组板货物输送线上的升降机构的托板上组合成一个标准货物层，然后升降机构下降一个该标准货物层的层高，完成此标准货物层的组板过程；重复上述过程再将另一个标准货物层摆放在之前的标准货物层上；这样重复上述过程直至升降机构下降至初始位置，完成一个托板的码垛作业。

进一步，在二号输送线与抓取输送线的对接处还设置有小型直角坐标机器人，小型直角坐标机器人根据调度系统发来的二号输送线上瓦楞纸箱的综合尺寸信息进行初步组板，经过初步组板的瓦楞纸箱再由二号输送线输送至货物抓取输送线。

前述的瓦楞纸箱的综合尺寸为瓦楞纸箱的长、宽及高之和。

进一步，在上述方法中，将托板上码垛好的货物采用薄膜敷设后捆绑成一个整体，再利用组板货物输送线将其移动，从而腾出升降机构用于下一个托板的码垛作业。

一种由上述方法构建的组板系统，包括两条并排设置的一号输送线和二号输送线，所述的一号输送线和二号输送线的端部均与货物抓取输送线对接，在货物抓取输送线一侧设置有组板货物输送线，同时在组板货物输送线上设置有升降机构，直角坐标机器人横跨在货物抓取输送线和组板货物输送线上方。

在二号输送线与货物抓取输送线的对接处还设置有小型直角坐标机器人。