[发明专利]自移动机器人制约系统

权利要求书

1.一种自移动机器人制约系统，其特征在于：包括：

一便携式制约装置，包括左侧基座和右侧基座，所述的左侧基座上设置有第一反光面，所述的右侧基座上设置有第二反光面，当所述的左侧基座和右侧基座被支撑在待制约区域的左右两侧时，所述的第一反光面和第二反光面能够左右相正对；

一机器人，包括用于驱动机器人转向的转向装置、能够向所述的机器人外侧发射光束的光发射单元、用于接收所述的光发射单元发射的光经所述的第一反光面和第二反光面反射的反射光的光接收单元以及控制装置，所述的光接收单元包括用于接收来自所述的第一反光面反射的反射光的左侧光接收器组和用于接收来自所述的第二反光面反射的反射光的右侧光接收器组，所述的左侧光接收器组、所述的右侧光接收器组以及所述的转向装置均与所述的控制装置相信号连接，所述的左侧光接收器组包括多个左侧定向光接收器，所述的右侧光接收器组包括多个右侧定向光接收器，所述的左侧定向光接收器和所述的右侧定向光接收器数目相同，多个所述的左侧定向光接收器和多个所述的右侧定向光接收器分布在同一个圆周上，各个所述的左侧光接收器均与相应的一个所述的右侧光接收器是以所述的圆周的中心点为对称点中心对称；

所述的控制装置执行一算法；所述的算法包括：当所述的左侧光接收器组接收到来自所述的第一反光面反射的反射光、所述的右侧光接收器组同时接收到来自所述的第二反光面反射的反射光时，在接收到来自第一反光面的反射光的所有左侧定向光接收器和接收到来自第二反光面的反射光的所有右侧定向光接收器中，其中有一个左侧定向光接收器和一个右侧定向光接收器是以所述的圆周的中心点为对称点中心对称时，所述的控制装置向所述转向装置输出一改变机器人当前移动方向指令的步骤。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人制约系统，其特征在于：所述的机器人本体包括一外圆周侧壁，多个所述的左侧定向光接收器分布在所述的机器人左半部分的部分外圆周侧壁上，多个所述的右侧定向光接收器分布在所述的机器人右半部分的部分外圆周侧壁上。

3.根据权利要求1所述的自移动机器人制约系统，其特征在于：所述的机器人的顶部设置有一凸起的圆形安装台，多个所述的左侧定向光接收器分布在所述的圆形安装台的左半部分上，多个所述的右侧定向光接收器分布在所述的圆形安装台的右半部分上。

4.根据权利要求1所述的自移动机器人制约系统，其特征在于：所述的光发射单元为能够向外发射红外光束的光发射单元。

5.根据权利要求1或4所述的自移动机器人制约系统，其特征在于：所述的光发射单元包括设置在所述的机器人顶部的一全向光发射器。

6.根据权利要求1或4所述的自移动机器人制约系统，其特征在于：所述的光发射单元包括设置在所述的机器人外周侧壁上的多个定向光发射器，多个所述的定向光发射器能够发射360°范围内的光束。