[发明专利]自移动机器人制约系统

说明书

本发明涉及一种自移动机器人制约系统，包括便携式制约装置和机器人，便携式制约装置包括一对设有反光面的基座，当一对基座被布置在待制约区域的左右两侧时，两个反光面能够左右相正对；机器人包括转向装置、光发射单元、用于接收光束经两个反光面的反射光的光接收单元以及控制装置，光接收单元包括左、右侧光接收器组，控制装置执行一算法，该算法包括当左、右侧光接收器组能同时接收到反射光时向转向装置输出一改变机器人当前移动方向的指令。由于便携式制约装置中的一对基座是依靠各自的反光面进行工作的，其无需电池或电源供电，因此使用更可靠。

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人制约系统。

背景技术

目前，自移动机器人被广泛使用，如清洁地面的机器人、代替人工检查的巡视机器人等，这些机器人在工作时，需要被限定在一个局限的范围内移动以执行工作。

如清洁地面的机器人，在完成一个房间的清洁后，会通过房间门移动至另一个房间。通常的解决方案是关闭房间门使限定在该房间内工作。当时关闭门会使得用户进出房间要频繁关闭房门，从而给用户造成不方便。

公开号为CN1241080C的中国专利中公开了一种用于机器人的定位和制约的方法及系统，该系统包括：一便携式障碍信号传送器,该便携式障碍信号传送器主要沿一轴传送信号;一可移动的机器人,可使一旦检测到该障碍信号即行回避该障碍信号。在一优选实施例中,该障碍信号以一红外线的频率发射,并且该机器人包括一全方位的信号检测器。一旦检测到该信号,该机器人回转到由一障碍回避算法选定的方向上,直到不再检测到该障碍信号为止。

上述的系统由于采用了一便携式障碍信号传送器，使得用户可以在例如房间门的位置形成一道人工“障碍”，机器人只要检测到该障碍即行回避，从而有效的阻止了机器人穿过该房间门移动到外侧。但是，由于便携式障碍信号传送器需要持续向外部传送信号，使得该便携式障碍信号传送器需要持续供电以满足传送信号的要求，因此，如果给便携式障碍信号传送器供电的电池电量不足或彻底没电而用户又没有及时更换电池，则该传送器将不能正常工作，从而失去约束机器人工作的机器人范围的效用。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种能够长时间工作的自移动机器人制约系统。

为了实现上述发明目的。本发明采用如下技术方案：一种自移动机器人制约系统，包括：

一便携式制约装置，包括左侧基座和右侧基座，所述的左侧基座上设置有第一反光面，所述的右侧基座上设置有第二反光面，当所述的左侧基座和右侧基座被支撑在待制约区域的左右两侧时，所述的第一反光面和第二反光面能够左右相正对；

一机器人，包括用于驱动机器人转向的转向装置、能够向所述的机器人外侧发射光束的光发射单元、用于接收所述的光发射单元发射的光经所述的第一反光面和第二反光面反射的反射光的光接收单元以及控制装置，所述的光接收单元包括用于接收来自所述的第一反光面反射的反射光的左侧光接收器组和用于接收来自所述的第二反光面反射的反射光的右侧光接收器组，所述的左侧光接收器组、所述的右侧光接收器组以及所述的转向装置均与所述的控制装置相信号连接，所述的左侧光接收器组和所述的右侧光接收器组均至少包括一个定向光接收器；

所述的控制装置执行一算法；所述的算法包括：当所述的左侧光接收器组接收到来自所述的第一反光面反射的反射光、所述的右侧光接收器组同时接收到来自所述的第二反光面反射的反射光时，所述的控制装置向所述转向装置输出一改变机器人当前移动方向指令的步骤。

上述技术方案中，优选的，所述的左侧光接收器组包括多个左侧定向光接收器，所述的右侧光接收器组包括多个右侧定向光接收器，所述的左侧定向光接收器和所述的右侧定向光接收器的数目相同，多个所述的左侧定向光接收器和多个所述的右侧定向光接收器分布在同一个圆周上，各个所述的左侧光接收器均与相应的一个所述右侧光接收器是以所述的圆周的中心点为对称点中心对称。