[发明专利]一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法，其特征在于,包括：

步骤1：根据待测区域内的杆塔位置标定两条相互平行的飞行轨迹，并 根据所述飞行轨迹选取外业控制点；

步骤2：控制无人机按照所述飞行轨迹飞行，同时拍照采集待测区域内 电力弧垂的照片空间位置信息，以及每张照片对应的无人机拍照的空间位置 和飞行姿态；

步骤3：根据所述外业控制点和照片空间位置信息创建待测区域内电力 弧垂的空间立体像对；

步骤4：在所述空间立体像对内识别电力弧垂同名点，根据所述电力弧 垂同名点所在的异步影像建立电力弧垂立体空间模型；

步骤5：根据所述电力弧垂立体空间模型判断电力弧垂上的危险点，并 自动导出检测报告。

2.根据权利要求1所述一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法， 其特征在于：所述步骤1中，所述外业控制点的选取方式为：在待测区域内， 在飞行轨迹两侧等间隔选取多对外业控制点。

3.根据权利要求1所述一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法， 其特征在于：所述步骤1中，还根据待测区域内杆塔的平均间距设定拍照周 期，且间隔一个拍照周期的相邻两张照片的航向重叠度及航带间重叠度均保 持在60％-80％。

4.根据权利要求1所述一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法， 其特征在于：所述步骤3中，根据所述外业控制点和照片空间位置信息，结 合无人机每次拍照时的空间位置和姿态，利用空间三角测量加密处理得到待 测区域内电力弧垂的空间立体像对。

5.根据权利要求1所述一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法， 其特征在于：所述步骤4中，利用前向交会法，根据所述电力弧垂同名点所 在异步影像建立电力弧垂立体空间模型。

6.根据权利要求1所述一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法， 其特征在于：所述步骤5中，根据所述电力弧垂立体空间模型自动读取电力 弧垂上每一点和与其垂直方向对应的地面之间的高度差，并将两者的高度差 与设定的高度差阈值比较，如果两者的高度差小于设定的高度差阈值，则该 点为危险点。

7.一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测系统，其特征在于：包括标 定选取模块、主控制模块、空间立体像对模块、立体空间模型量测模块和诊 断模块；

所述标定选取模块用于接收外部输入的待测区域内杆塔位置，根据杆塔 位置标定两条相互平行的飞行轨迹，并根据所述飞行轨迹自动选取外业控制 点；

所述主控制模块用于控制无人机按照所述飞行轨迹飞行，并控制无人机 拍照采集待测区域内电力弧垂的照片空间位置信息，以及每张照片对应的无 人机拍照的空间位置和飞行姿态；

所述空间立体像对模块用于根据所述外业控制点和照片空间位置信息 创建待测区域内电力弧垂的空间立体像对；

所述立体空间模型量测模块用于在所述空间立体像对内识别电力弧垂 同名点，并根据所述电力弧垂同名点所在的异步影像建立电力弧垂的立体空 间模型；

所述诊断模块用于根据所述电力弧垂立体空间模型判断电力弧垂上的 危险点，并自动导出检测报告。

8.根据权利要求7所述一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测系统， 其特征在于：所述标定选取模块还用于在所述飞行轨迹两侧等间隔选取多对 外业控制点，还用于根据待测区域内杆塔的平均间距设定拍照周期，且间隔 一个拍照周期的相邻两张照片的航向重叠度及航带间重叠度均保持在 60％-80％。

9.根据权利要求7所述一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测系统， 其特征在于：所述空间立体像对模块根据所述外业控制点和照片空间位置信 息，结合无人机每次拍照时的空间位置和姿态，利用空间三角测量加密处理 得到待测区域内电力弧垂的空间立体像对。

10.根据权利要求7所述一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测系统， 其特征在于：所述立体空间模型量测模块利用前向交会法，并根据所述电力 弧垂同名点所在异步影像建立电力弧垂立体空间模型，所述诊断模块根据所 述电力弧垂立体空间模型自动读取电力弧垂上每一点和与其垂直方向对应 的地面之间的高度差，并将两者的高度差与设定的高度差阈值比较，如果两 者的高度差小于设定的高度差阈值，则该点为危险点。