[发明专利]一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及电力检测技术领域，尤其涉及一种基于异带航拍影像的电力 弧垂检测方法及系统。

背景技术

现有技术中，电力弧垂的测量方法主要有两种：档端角度法观测弧 垂和激光雷达量测，档端角度法采用经纬仪，利用几何原理，由人工在电力 塔上进行切线量测，计算出最低线位置和高度；激光雷达量测利用直升机 搭载进行密集点云扫描和矢量提取工作，提取出电力弧垂的空间位置。上述 两种方式都具有比较明显的缺点，档端角度法观测弧垂，人工检测速度慢， 效率低，只能测最低弧垂点，精度到米级，精度较差，往往出现误判；激光 雷达量测，设备昂贵，成本高，数据处理量大，效率较低，精度到厘米级。 由此可知，上述两种方式都无法兼顾测量的精度、成本和效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种基于 异带航拍影像的电力弧垂检测方法及系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

依据本发明的一个方面，提供了一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测 方法，包括：

步骤1：根据待测区域内的杆塔位置标定两条相互平行的飞行轨迹，并 根据所述飞行轨迹选取外业控制点；

步骤2：控制无人机按照所述飞行轨迹飞行，同时拍照采集待测区域内 电力弧垂的照片空间位置信息，以及每张照片对应的无人机拍照的空间位置 和飞行姿态；

步骤3：根据所述外业控制点和照片空间位置信息创建待测区域内电力 弧垂的空间立体像对；

步骤4：在所述空间立体像对内识别电力弧垂同名点，根据所述电力弧 垂同名点所在的异步影像建立电力弧垂立体空间模型；

步骤5：根据所述电力弧垂立体空间模型判断电力弧垂上的危险点，并 自动导出检测报告。

依据本发明的另一个方面，提供了一种基于异带航拍影像的电力弧垂检 测系统，包括标定选取模块、主控制模块、空间立体像对模块、立体空间模 型量测模块和诊断模块。

其中，所述标定选取模块用于接收外部输入的待测区域内杆塔位置，根 据杆塔位置标定两条相互平行的飞行轨迹，并根据所述飞行轨迹自动选取外 业控制点；所述主控制模块用于控制无人机按照所述飞行轨迹飞行，并控制 无人机拍照采集待测区域内电力弧垂的照片空间位置信息，以及每张照片对 应的无人机拍照的空间位置和飞行姿态；所述空间立体像对模块用于根据所 述外业控制点和照片空间位置信息恢复待测区域内电力弧垂的空间立体像 对；所述立体空间模型量测模块用于在所述空间立体像对内识别电力弧垂同 名点，并根据所述电力弧垂同名点所在的异步影像建立电力弧垂的立体空间 模型；所述诊断模块用于根据所述电力弧垂立体空间模型判断电力弧垂上的 危险点，并自动导出检测报告。

本发明的有益效果是：本发明的一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测 方法及系统，采用无人机采集连续的航拍照片，利用摄影测量原理，在异航 带照片中构建识别的立体像队序列，进行空间交会测量，从而完成整个线路 的弧垂精确量测，获取数据快，数据预处理时间短，采集效率高，单次可测 绘距离较长，测量结果精确，并且作业人员安全，作业成本较低，非常适合 电力行业检测推广使用。

附图说明

图1为本发明的一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法流程图；

图2为本发明的一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法原理图；

图3为本发明的一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测系统结构示意 图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本 发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例一、一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法，下面将结合附 图1对本发明的一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法进行详细描述。

如图1所示，一种基于异带航拍影像的电力弧垂检测方法流程图，包括：

步骤1：根据待测区域内的杆塔位置标定两条相互平行的飞行轨迹，并 根据所述飞行轨迹选取外业控制点；

步骤2：控制无人机按照所述飞行轨迹飞行，同时拍照采集待测区域内 电力弧垂的照片空间位置信息，以及每张照片对应的无人机拍照的空间位置 和飞行姿态；