[发明专利]一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人在审
申请号: | 201510854089.2 | 申请日: | 2015-11-27 |
公开(公告)号: | CN105292282A | 公开(公告)日: | 2016-02-03 |
发明(设计)人: | 王伟东;杜志江 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | B62D55/065 | 分类号: | B62D55/065 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人: | 王大为 |
地址: | 150001 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 带有 快速 拆装 前后 履带式 机器人 | ||
1.一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人,其特征在于:它包括履带本体行走机器人(1)、两个前摆臂机构(2)和两个后摆臂机构(21);履带本体行走机器人(1)包括机器人本体(24)、两个行走轮轴(9)、两个行走轮(10)、两个驱动轮(22)、两个主体机器人履带(23)、两个主体电机(25)、两个主体电机减速器(26)、两个同轴离合带轮(27)、两个后轴花键套(28)和两个后传动轴(29),前摆臂机构(2)包括前臂电机(3)、前臂蜗轮蜗杆组件(4)、前挂轮盘(5)、前臂连接轮(6)、前臂轴连接法兰盘(7)和前臂摆动体(8);两个后摆臂机构(21)对称设置在履带本体行走机器人(1)后端两个驱动轮(22)的两侧,两个行走轮轴(9)同轴对称设置在机器人本体(24)前端的两侧,且每个行走轮轴(9)上安装有一个行走轮(10),两个主体电机(25)和两个主体电机减速器(26)均安装在机器人本体(24)上,每个主体电机(25)的输出端套装有一个输出轮,且输出轮通过同步带与一个主体电机减速器(26)的输入带轮连接,且每个主体电机减速器(26)的输出带轮通过同步带与同轴离合带轮(27)连接,每个同轴离合带轮(27)内安装有一个后轴花键套(28),且同轴离合带轮(27)与后轴花键套(28)通过螺钉连接,每个后轴花键套(28)与后传动轴(29)固定连接,且每个后传动轴(29)与一个驱动轮(22)固定连接,位于机器人本体(24)同一侧的行走轮(10)和驱动轮(22)通过主体机器人履带(23)连接,每个前臂蜗轮蜗杆组件(4)安装在机器人本体(24)前端一个行走轮轴(9)的一端上,前臂电机(3)转轴的输出端安装在前臂蜗轮蜗杆组件(4)上,前臂轴连接法兰盘(7)固定安装在机器人本体(24)前端行走轮轴(9)的另一端上,前挂轮盘(5)固定安装在前端行走轮(10)上,且前臂轴连接法兰盘(7)和前挂轮盘(5)位于前端行走轮(10)的同一侧面,前臂连接轮(6)安装在前臂摆动体(8)上,前臂连接轮(6)嵌装在前挂轮盘(5)上,前臂摆动体(8)通过螺栓固定安装在前臂轴连接法兰盘(7)上。
2.根据权利要求1所述一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人,其特征在于:所述前臂摆动体(8)包括前臂固定板(12)、前臂履带(13)、前臂第二轮连接板(16)、前臂第一轮(11)、两个前臂第二轮(15)和多组前臂过渡轮(14),前臂连接轮(6)和前臂第一轮(11)对称设置在前臂固定板(12)的两侧,前臂第二轮连接板(16)安装在前臂固定板(12)的另一端上,两个前臂第二轮(15)转动连接安装在前臂第二轮连接板(16)上,且两个前臂第二轮(15)对称设置在前臂第二轮连接板(16)的两侧,多组前臂过渡轮(14)安装在前臂固定板(12)上,前臂履带(13)套装在前臂连接轮(6)、前臂第一轮(11)、两个前臂第二轮(15)和多组前臂过渡轮(14)上。
3.根据权利要求1所述一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人,其特征在于:所述前臂摆动体(8)还包括前臂空心轴(17)、前臂空心轴(17)插装在前臂固定板(12)的一端上,前臂连接轮(6)和前臂第一轮(11)转动连接套装在前臂空心轴(17)上,且前臂连接轮(6)和前臂第一轮(11)对称设置在前臂固定板(12)的两侧。
4.根据权利要求3所述一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人,其特征在于:所述前臂空心轴(17)为筒体,筒体内加工有内环,内环沿径向均布加工有多个通孔,筒体的外侧壁沿径向均布加工有固定连接块,前臂空心轴(17)上的多个固定连接块固定安装在前臂固定板(12)上,前臂空心轴(17)上内环通过多个螺栓与前臂轴连接法兰盘(7)固定连接。
5.根据权利要求1所述一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人,其特征在于:所述前臂连接轮(6)和前挂轮盘(5)为环形体,前臂连接轮(6)外圆的侧面沿进行加工有多个凸起,前臂连接轮(6)内圆的侧面加工有环形套,环形套加工有多个环形套凸起,前挂轮盘(5)外圆的侧面加工有环形套,且前挂轮盘(5)环形套上加工有多个与前臂连接轮(6)内圆环形套上多个凸起对应的凹槽,前臂连接轮(6)环形套上多个环形套凸起嵌装在前挂轮盘(5)环形套上的多个凹槽上。
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