[发明专利]一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人在审
申请号: | 201510854089.2 | 申请日: | 2015-11-27 |
公开(公告)号: | CN105292282A | 公开(公告)日: | 2016-02-03 |
发明(设计)人: | 王伟东;杜志江 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | B62D55/065 | 分类号: | B62D55/065 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人: | 王大为 |
地址: | 150001 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 带有 快速 拆装 前后 履带式 机器人 | ||
技术领域
本发明涉及一种履带式机器人,具体涉及一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人。
背景技术
随着科技的发展和进步,履带式机器人越来越多的被应用到现实生活中,在生活和工作环境中存在危险和其它不安全因素需要使用到履带式机器人进行工作,但是在现有技术中履带式机器人具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性,且摆臂在履带式机器人安装拆卸不方便。
发明内容
本发明内容是为了解决现有技术中履带式机器人具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性,且摆臂在履带式机器人安装拆卸不方便的问题。进而提供一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人。
本发明为解决上述问题而采用的技术方案是:
一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人,它包括履带本体行走机器人、两个前摆臂机构和两个后摆臂机构;履带本体行走机器人包括机器人本体、两个行走轮轴、两个行走轮、两个驱动轮、两个主体机器人履带、两个主体电机、两个主体电机减速器、两个同轴离合带轮、两个后轴花键套和两个后传动轴,前摆臂机构包括前臂电机、前臂蜗轮蜗杆组件、前挂轮盘、前臂连接轮、前臂轴连接法兰盘和前臂摆动体;两个后摆臂机构对称设置在履带本体行走机器人后端两个驱动轮的两侧,两个行走轮轴同轴对称设置在机器人本体前端的两侧,且每个行走轮轴上安装有一个行走轮,两个主体电机和两个主体电机减速器均安装在机器人本体上,每个主体电机的输出端套装有一个输出轮,且输出轮通过同步带与一个主体电机减速器的输入带轮连接,且每个主体电机减速器的输出带轮通过同步带与同轴离合带轮连接,每个同轴离合带轮内安装有一个后轴花键套,且同轴离合带轮与后轴花键套通过螺钉连接,每个后轴花键套与后传动轴固定连接,且每个后传动轴与一个驱动轮固定连接,位于机器人本体同一侧的行走轮和驱动轮通过主体机器人履带连接,每个前臂蜗轮蜗杆组件安装在机器人本体前端一个行走轮轴的一端上,前臂电机转轴的输出端安装在前臂蜗轮蜗杆组件上,前臂轴连接法兰盘固定安装在机器人本体前端行走轮轴的另一端上,前挂轮盘固定安装在前端行走轮上,且前臂轴连接法兰盘和前挂轮盘位于前端行走轮的同一侧面,前臂连接轮安装在前臂摆动体上,前臂连接轮嵌装在前挂轮盘上,前臂摆动体通过螺栓固定安装在前臂轴连接法兰盘上。
本发明的有益效果是:
1、本发明履带本体行走机器人1为独立的机器人,可进行单独行走工作,分别安装两个前摆臂机构2、两个后摆臂机构21,或同时安装两个前摆臂机构2和两个后摆臂机构21分别构成双前摆臂机器人,双后摆臂机器人以及前后摆臂机器人,针对于不同的应用场合采用不同构型机器人,降低机器人成本,增加机器人应用场合。
2、本发明中的前摆臂机构2和后摆臂机构21为完全独立的机构,可以单独实现前摆臂的摆动或后摆臂的摆动。
3、本发明每个前摆臂机构2通过前挂轮盘5、前臂连接轮6进行嵌装组合,以及前臂空心轴17和前臂轴连接法兰盘7通过螺栓连接可以实现快速拆装,且构成双摆臂机器人或前后摆臂机器人,可以根据应用场合不同,构造不同构型的机器人。
附图说明
图1是本发明整体结构结构示意图,图2是本发明前摆臂机构2安装在履带本体行走机器人1上的示意图,图3是本发明的俯视图,图4是本发明两个后摆臂机构21安装在履带本体行走机器人1上的俯视图,图5是两个前摆臂机构2安装在履带本体行走机器人1上两个行走轮轴9和两个前端行走轮10上的主视图,图6是前臂摆动体8的主视图,图7是前臂连接轮6的结构示意图,图8是前臂轴连接法兰盘7的结构示意图,图9是前臂空心轴17的结构示意图,图10是前挂轮盘5的结构示意图,图11是本发明后摆臂机构21结构示意图,图12是本发明后臂连接轮33的机构示意图,图13是本发明后臂轴连接法兰盘34的结构示意图,图14是本发明后臂空心轴43的结构示意图,图15是本发明后挂轮盘32的结构示意图。
具体实施方式
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