[发明专利]一种保护手部的工业机器人

权利要求书

1.一种保护手部的工业机器人，对搬运对象物进行搬运，其特征在于，所述工业用机器人包括供所述搬运对象物装载的手部和用于对所述手部的前端与所述工业用机器人的周边设备碰撞进行检测的检测机构，并使所述手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动，

所述手部包括冲击吸收构件，该冲击吸收构件构成所述手部的前端部分，并能在所述手部的前端与所述周边设备碰撞时朝所述手部的基端侧移动。

2.如权利要求1所述的护手部的工业机器人，其特征在于，包括：臂，该臂与所述手部的基端侧连结；以及驱动源，该驱动源用于驱动所述臂，当根据所述检测机构的检测结果检测出所述手部的前端与所述周边设备碰撞时，对所述驱动源施加制动。

3.如权利要求1或2所述的护手部的工业机器人，其特征在于，所述手部包括多个装载构件，这多个装载构件从所述手部的基端侧朝所述手部的前端侧延伸并供所述搬运对象物的至少一部分装载，所述装载构件的至少前端侧形成为中空状，所述冲击吸收构件安装于所述装载构件的前端侧，当所述手部的前端与所述周边设备碰撞时，所述冲击吸收构件的至少基端侧进入所述装载构件中。

4.如权利要求3所述的护手部的工业机器人，其特征在于，所述检测机构通过对所述冲击吸收构件相对于所述装载构件的相对移动进行检测来检测出所述手部的前端与所述周边设备碰撞。

5.如权利要求4所述的护手部的工业机器人，其特征在于，所述检测机构包括配线，该配线的一部分固定于所述装载构件，并且该配线的另一部分固定于所述冲击吸收构件，利用当所述手部的前端与所述周边设备碰撞时所述冲击吸收构件相对于所述装载构

件的相对移动，能切断所述配线，当所述配线被切断时，所述检测机构检测出所述冲击吸收构件相对于所述装载构件的

相对移动。

6.如权利要求5所述的护手部的工业机器人，其特征在于，所述配线包括固定于所述装载构件的固定侧配线部和固定于所述冲击吸收构件的移动侧配线部，所述固定侧配线部和所述移动侧配线部被焊接而连接在一起。

7.如权利要求1至6中任一项所述的护手部的工业机器人，其特征在于，所述冲击吸收构件装载有所述搬运对象物的一部分。

8.如权利要求1至7中任一项所述的护手部的工业机器人，其特征在于，所述冲击吸收构件是由碳素纤维形成的筒状构件。