[发明专利]一种保护手部的工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种护手部的工业机器人。

背景技术

目前，已知有一种对液晶显示器用的玻璃基板等大型基板进行搬运的工业用机器人。包括：机器人臂；以及安装于该机器人臂的手部。手部包括：安装于机器人臂的前端的基台；以及并排安装于该基台的一对支承构件。在支承构件的前端安装有封入流体且能自由膨胀、缩小的中空体。另外，基台及支承构件形成为中空状，对封入中空体的流体的压力进行检测的压力传感器配置于基台的内部，将中空体和压力传感器连接的配管配置于支承构件及基台的内部。

当因某些原因而使手部的前端与机器人的周边设备时，利用压力传感器检测出中空体的内部的压力变化。当检测出中空体的内部的压力变化时，进行用于使手部立即停止的规定控制。另外，手部的前端与周边设备碰撞时的冲击因中空体的变形而被缓和。因此，在该工业用机器人中，能减轻手部的损伤。

发明内容

一方面，被工业用机器人搬运的液晶显示器用的玻璃基板等搬运对象物年年处于大型化的倾向；另一方面，搬运对象物的搬运速度与目前的速度相同或比目前的速度快。因此，因某些原因而使手部的前端与周边设备碰撞时的冲击年年处于变大的倾向。

如上所述，当检测出中空体的内部的压力变化时，通过进行用于使手部立即停止的控制，另外还使中空体变形，从而使手部的前端与周边设备碰撞时的冲击缓和。然而，中空体的变形量是有限的，因此，当手部的前端与周边设备碰撞时的冲击变大时，会产生以下状况：即便在刚检测出中空体的内部的压力变化之后就进行用于使手部停止的控制，仅通过使中空体变形，不能充分缓和手部的前端与周边设备碰撞时的冲击。其结果是，在该工业用机器人中，当手部的前端与周边设备碰撞时的冲击变大时，可能因碰撞时的冲击而增大手部的损伤程度。

因此，本发明的技术问题在于提供一种即便手部的前端与周边设备碰撞时的冲击较大、也能减轻手部的损伤的工业用机器人。

为了解决上述技术问题，本发明的工业用机器人对搬运对象物进行搬运，其特征是，工业用机器人包括供搬运对象物装载的手部和用于对手部的前端与工业用机器人的周边设备碰撞进行检测的检测机构，并使手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动，手部包括冲击吸收构件，该冲击吸收构件构成手部的前端部分，并能在手部的前端与周边设备碰撞时朝手部的基端侧移动。

在本发明中，工业用机器人例如包括：臂，该臂与手部的基端侧连结；以及驱动源，该驱动源用于驱动臂，当根据检测机构的检测结果检测出手部的前端与周边设备碰撞时，对驱动源施加制动。

本发明的工业用机器人包括对手部的前端与工业用机器人的周边设备碰撞进行检测的检测机构。因此，当根据检测机构的检测结果检测出在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的手部的前端与周边设备碰撞时，能对用于驱动与手部的基端侧连结的臂的驱动源施加制动。另外，在本发明中，手部包括冲击吸收构件，该冲击吸收构件构成手部的前端部分，并能在手部的前端与周边设备碰撞时朝手部的基端侧移动。

因此，当在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的手部的前端与周边设备碰撞时手部等所具有的能量被冲击吸收构件朝手部的基端侧移动的过程中作用于臂等的制动消耗，并且被冲击吸收构件朝手部的基端侧移动时的摩擦阻力等消耗。其结果是，在本发明中，即便手部的前端与周边设备碰撞时的冲击较大，也可缓和供冲击吸收构件安装的手部的主体部分与周边设备碰撞时的冲击，从而能减轻手部的主体部分的损伤。即，在本发明中，即便手部的前端与周边设备碰撞时的冲击较大，也能减轻手部的损伤。另外，还能减轻与手部的前端碰撞的周边设备的损伤。

手部包括多个装载构件，这多个装载构件从手部的基端侧朝手部的前端侧延伸并供搬运对象物的至少一部分装载，装载构件的至少前端侧形成为中空状，冲击吸收构件安装于装载构件的前端侧，当手部的前端与周边设备碰撞时，冲击吸收构件的至少基端侧进入装载构件中。若采用上述结构，则与以冲击吸收构件在装载构件的外侧朝手部的基端侧移动的方式构成手部的情况比较，容易防止冲击吸收构件与其它构件的干涉。因此，能可靠地使冲击吸收构件朝手部的基端侧移动。另外，与以冲击吸收构件在装载构件的外侧朝手部的基端侧移动的方式构成手部的情况比较，能将供冲击吸收构件配置的手部的前端侧小型化。

检测机构通过对冲击吸收构件相对于装载构件的相对移动进行检测来检测出手部的前端与周边设备碰撞。若采用上述结构，则能根据与周边设备碰撞的冲击吸收构件的动作检测出手部的前端与周边设备碰撞，因此，能提高检测机构的检测精度。