[发明专利]自动锁付方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动化设备的技术领域，尤其涉及自动锁付方法。

背景技术

自动打螺杆机器人广泛用于电子行业自动组装线，例如：手机、硬盘、键盘、电子玩具、电脑、DVD、家电、塑胶、电器、通讯设备、电器、玩具、电子加工等领域，还有汽车螺杆自动组装行业，例如：电机、马达、零部件等实行自动打螺杆组装等。

由于螺杆和螺母在锁付的过程中，需要一一对应，而在工业生产中螺杆和螺母都为批量供应，现有技术中的自动打螺杆机器人，难以实现全自动化取料并对应锁付，需要借助人工将螺杆与螺母一一配合穿入，然后进行锁付。在螺杆自动组装的领域中，由于螺杆数量多，人工工作量大，导致半自动螺杆锁付的生产效率低，人工成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供自动锁付方法，旨在解决现有技术中螺杆锁付中需要借助人工穿入，导致人工成本高、生产效率低的问题。

本发明提供了用于将螺杆、螺母自动锁付至工件的1.用于将螺杆、螺母自动锁付至工件的自动锁付方法，包括以下步骤：

1)提供螺杆方向筛选装置，将所述螺杆筛选为具有相同朝向，并且供料；

2)提供螺杆供料控制装置，一次释放一个所述螺杆；

3)提供螺母送料装置，一次供给一个所述螺母；

4)提供锁付装置和用于移动所述锁付装置的操作平台，所述操作平台驱动所述锁付移动并装置抓取前述步骤提供的一所述螺杆和一所述螺母，并将所述螺杆一部分旋入所述螺母；

5)所述操作平台驱动所述锁付装置至所述工件处，将所述螺杆和所述螺母锁付至所述工件上，并控制所述螺杆的锁付深度。

进一步地，所述锁付装置包括固定板、中空电机和用于竖直方向移动所述固定板的丝杠电机，所述固定板上安装有螺杆旋转电机，所述中空电机下方设有可夹持螺母的螺母夹持法兰，步骤4)中包括以下步骤：

a)所述操作平台移动所述锁付装置，所述螺杆进入所述中空电机，再将锁付装置移动到螺母振动盘出口，所述夹持法兰夹持所述螺母；

b)所述丝杠电机开始旋转，驱动所述固定板下移一定距离，直至所述螺杆旋转电机的旋转杆碰触到所述中空电机内的所述螺杆，并将螺杆顶出夹持法兰1到2mm；

c)所述丝杠电机旋转使所述固定板下移一段距离后停止，所述螺杆旋转电机开始旋转，所述螺杆拧入所述螺母一个螺旋后停止；

d)重复步骤c)直至所述螺杆穿出所述螺母。

进一步地，所述提供包括螺母振动盘的螺母送料装置，所述螺母夹持法兰下端设有可供所述螺母嵌入的夹持凹腔，步骤a)中还包括以下步骤：

所述操作平台移动所述锁付装置使其位于所述螺母振动盘上方，然后驱动所述锁付装置下降，使所述螺母嵌入所述夹持凹腔。

进一步地，所述螺母振动盘上设有用于检测所述螺杆是否穿出所述螺母的穿出传感器，其工作步骤为：

未检测到所述螺杆穿出所述螺母则控制所述螺杆旋转电机持续转动；

检测到所述螺杆穿出所述螺母一定长度则控制所述螺杆旋转电机停转。

进一步地，所述螺母振动盘出料口尽头处设有用于检测所述螺母出料情况的出料传感器，其工作步骤为：

未检测到所述螺母则控制所述螺母振动盘持续供料；

检测到所述螺母则控制所述螺母振动盘停止供料。

进一步地，所述提供螺杆供料控制装置设有用于检测内部所述螺杆供料情况的供料传感器，其工作步骤为：

检测到内部所述螺杆未填满则控制所述提供螺杆方向筛选装置持续供料；

检测到内部所述螺杆已填满则控制所述提供螺杆方向筛选装置暂停供料。

进一步地，所述螺杆方向筛选装置设有用于检测内部所述螺杆供料情况的筛选传感器，其工作步骤为：

检测到内部无所述螺杆则所述控制螺杆送料装置为其供料；

检测到内部有至少一个所述螺杆则所述控制螺杆送料装置暂停供料。

进一步地，在步骤5)中，还包括以下步骤：

所述操作平台将所述锁付装置移动到待锁付所述工件位置，所述丝杠电机旋转使所述固定板下移至所述螺母接触到所述工件停止，将所述螺杆拧入到一定深度后，所述中空电机旋转锁紧所述螺杆和所述螺母，所述螺杆锁付装置回归原点，重新拾取所述螺杆。