[发明专利]物品转运装置和物品转运方法

权利要求书

1.一种物品转运装置，具备：

输送机，其搬运物品；

机器人，其将物品把持并转运；

摄像部，其拍摄物品；

图像处理部，其控制上述摄像部并且基于上述摄像部所拍摄到的图像的数据来检测物品；以及

机器人控制部，其使用上述图像处理部所检测出的物品的信息来控制上述机器人，

其中，上述图像处理部具备：

物品检测部，其以拍摄和检测通过上述输送机的搬运动作而移动的多个物品的全部的第一周期来执行该多个物品的拍摄和检测，获取该全部物品各自的初始位置信息；以及

物品跟踪部，其以短于上述第一周期的第二周期来执行通过上述输送机的搬运动作而移动的多个物品的拍摄和检测，以该第二周期反复地获取该多个物品各自的以上述初始位置信息为基准的移动位置信息，

上述机器人控制部使用上述移动位置信息来控制上述机器人，使得上述机器人一边追随上述输送机的搬运动作一边将上述多个物品的各个物品把持并转运。

2.根据权利要求1所述的物品转运装置，其特征在于，

上述物品跟踪部能够获取第一分辨率的图像数据和第二分辨率的图像数据，该第一分辨率的图像数据是对上述机器人的作业区域的内部进行拍摄而得到的图像数据，该第二分辨率的图像数据是对该作业区域的外部进行拍摄而得到的图像数据，该第二分辨率低于该第一分辨率，

上述物品跟踪部使用上述第一分辨率的图像数据来检测位于上述作业区域的内部的物品，使用上述第二分辨率的图像数据来检测位于上述作业区域的外部的物品。

3.根据权利要求2所述的物品转运装置，其特征在于，

上述摄像部具有将分辨率在上述第一分辨率和上述第二分辨率之间切换的切换机构。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的物品转运装置，其特征在于，

上述物品跟踪部能够选择第一检测算法和第二检测算法中的任一方检测算法来使用，该第一检测算法达到第一处理速度和第一精度，该第二检测算法达到比该第一处理速度快的第二处理速度或比该第一精度低的第二精度，

上述物品跟踪部使用上述第一检测算法来检测位于上述机器人的作业区域的内部的物品，使用上述第二检测算法来检测位于该作业区域的外部的物品。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的物品转运装置，其特征在于，

上述物品跟踪部在上述机器人把持了上述物品之后，继续执行上述移动位置信息的反复获取直到经过预先决定的时间为止。

6.根据权利要求1～3中的任一项所述的物品转运装置，其特征在于，

上述摄像部具备一台照相机，

上述物品检测部和上述物品跟踪部使上述照相机拍摄物品并且基于上述照相机所拍摄到的图像的数据来检测物品。

7.根据权利要求1～3中的任一项所述的物品转运装置，其特征在于，

上述摄像部具备彼此独立地动作的第一照相机和第二照相机，

上述物品检测部使上述第一照相机拍摄物品并且基于上述第一照相机所拍摄到的图像的数据来检测物品，

上述物品跟踪部使上述第二照相机拍摄物品并且基于上述第二照相机所拍摄到的图像的数据来检测物品。

8.根据权利要求7所述的物品转运装置，其特征在于，

上述摄像部还具备独立于上述第一照相机和上述第二照相机地动作的第三照相机，

上述图像处理部还具备控制上述第三照相机的辅助跟踪部，该辅助跟踪部以短于上述第一周期的第三周期来执行通过上述输送机的搬运动作而移动的多个物品的拍摄和检测，

上述辅助跟踪部以上述第三周期反复地获取上述多个物品各自的以上述移动位置信息为基准的追加移动位置信息，

上述机器人控制部使用上述追加移动位置信息来控制上述机器人，使得上述机器人一边追随上述输送机的搬运动作一边将上述多个物品的各个物品把持并转运。

9.根据权利要求1～3中的任一项所述的物品转运装置，其特征在于，

上述机器人具备彼此独立地动作的第一机构部和第二机构部，

上述机器人控制部具备控制上述第一机构部的第一控制部和控制上述第二机构部的第二控制部，该第一控制部和该第二控制部使上述第一机构部和上述第二机构部把持与预先决定的作业比例相应的个数的物品。