[发明专利]物品转运装置和物品转运方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种使用机器人来转运物品的物品转运装置和物品转运方法。

背景技术

已知如下一种系统：利用视觉传感器来检测由输送机搬运的多个物品，机器人基于所检测出的物品的位置信息，一边追随输送机的搬运动作一边将各个物品把持并转运到其它场所。

例如，日本专利公开公报平08-063214号公报(JPH08-063214A)公开了如下的视觉跟踪方法：利用视觉传感器来检测由输送机输送的工件，机器人基于所检测出的工件的位置，一边追随输送机一边把持工件。在该视觉跟踪方法中，在输送机处附设有用于获取工件输送量的脉冲编码器。视觉传感器在基于脉冲编码器的输出信号识别出进行了规定距离的工件输送的时间点，获取输送中的工件的图像。机器人控制器在基于脉冲编码器的输出信号识别出进行了规定距离的工件输送的时间点，开始机器人的跟踪动作。在跟踪动作中，机器人控制器考虑基于视觉传感器所获取到的图像而获得的工件的位置来在与工件一起移动的跟踪坐标系中对机器人进行控制，由此使机器人把持通过输送机正被输送的工件。

发明内容

在机器人基于视觉传感器所检测出的物品的位置信息、一边追随输送机的搬运动作一边将物品把持并转运的系统中，期望的是，不在输送机处附设编码器等移动量传感器，机器人就能够准确地掌握物品的当前位置来一边追随输送机一边把持物品。另外，在该系统中，期望的是，即使在视觉传感器进行检测后物品在输送机上发生了位置偏移的情况下、或者因物品彼此重叠等而存在未能被视觉传感器检测出的物品的情况下，机器人也能够一边追随一边把持这种物品。

本发明的一个方式是一种物品转运装置，该物品转运装置具备：输送机，其搬运物品；机器人，其将物品把持并转运；摄像部，其拍摄物品；图像处理部，其控制摄像部并且基于摄像部所拍摄到的图像的数据来检测物品；以及机器人控制部，其使用图像处理部所检测出的物品的信息来控制机器人，其中，图像处理部具备：物品检测部，其以拍摄和检测通过输送机的搬运动作而移动的多个物品的全部的第一周期来执行多个物品的拍摄和检测，获取全部物品各自的初始位置信息；以及物品跟踪部，其以短于第一周期的第二周期来执行通过输送机的搬运动作而移动的多个物品的拍摄和检测，以第二周期反复地获取多个物品各自的以初始位置信息为基准的移动位置信息，机器人控制部使用移动位置信息来控制机器人，使得机器人一边追随输送机的搬运动作一边将多个物品的各个物品把持并转运。

本发明的其它方式是一种机器人将通过输送机搬运的多个物品把持并转运的物品转运方法，在物品转运方法中，以拍摄和检测通过输送机的搬运动作而移动的多个物品的全部的第一周期来执行多个物品的拍摄和检测，获取全部物品各自的初始位置信息，以短于第一周期的第二周期来执行通过输送机的搬运动作而移动的多个物品的拍摄和检测，以第二周期反复地获取多个物品各自的以初始位置信息为基准的移动位置信息，使用移动位置信息来控制机器人，使得机器人一边追随输送机的搬运动作一边将多个物品的各个物品把持并转运。

根据一个方式所涉及的物品转运装置，在图像处理部的物品检测部获取到通过输送机搬运的物品的初始位置信息之后，图像处理部的物品跟踪部获取该物品的移动位置信息，机器人控制部使用移动位置信息来控制机器人，因此，不在输送机处附设编码器等移动量传感器，机器人就能够掌握通过输送机搬运的物品的当前位置来一边追随输送机一边把持物品M。因此，即使在难以将编码器等移动量传感器附设于输送机的状况下，也能够构建机器人一边追随输送机的搬运动作一边将各个物品把持并转运到其它场所的系统。而且，物品跟踪部以第二周期反复地获取各个物品的移动位置信息，因此，即使在物品检测部获取到物品的初始位置信息之后该物品在输送机上发生了位置偏移的情况下，物品跟踪部也能够跟踪该物品并更新移动位置信息，机器人能够根据更新后的移动位置信息掌握该物品的位置偏移后的当前位置来把持该物品。

根据其它方式所涉及的物品转运方法，起到与物品转运装置的上述效果同等的效果。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点通过与附图相关联的以下的实施方式的说明会变得更进一步明确。在该附图中，

图1是示意性地表示一个实施方式所涉及的物品转运装置的结构的图，

图2是示意性地表示物品转运装置的变形例的图，

图3是示意性地表示物品转运装置的其它变形例的图，

图4是示意性地表示物品转运装置的另一变形例的图，