[发明专利]标记识别装置、标记识别方法和识别程序

权利要求书

1.一种标记识别装置，包括：

图像获取部件，其用于获取包括具有预定特征值的标记的图像；

检测部件，其用于通过向所述图像获取部件获取的包括所述标记的所 述图像施加扰动来生成尺度-空间图像组，以及用于基于所生成的尺度-空 间图像组之间的差异通过检测所述预定特征值来检测包括所述标记的所 述图像中的关键点；以及

识别部件，其用于确定在所述检测部件检测到的关键点的位置是否存 在标记，以及用于基于所述检测部件检测到的存在所述标记的关键点的位 置来识别所述标记的位置。

2.根据权利要求1所述的标记识别装置，其中所述识别部件基于与 所述检测部件检测到的关键点对应的尺度来识别所述标记的尺寸。

3.根据权利要求1或2所述的标记识别装置，其中所述标记包括圆 形。

4.根据权利要求3所述的标记识别装置，其中

所述圆形的轮廓以第一颜色形成，

包括码信息的码图像以不同于所述第一颜色的颜色形成，以及

所述码图像叠加在包括所述圆形的标记图像上。

5.根据权利要求3或4所述的标记识别装置，其中所述圆形是同心 圆形。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的标记识别装置，其中

所述检测部件检测多个关键点，以及

所述识别部件根据关键点的尺度来确定在所述检测部件检测到的关 键点的位置是否存在标记，以及基于确定存在标记的关键点的位置以及关 键点的尺度来识别所述标记的位置和尺寸。

7.根据权利要求6所述的标记识别装置，其中

所述标记包括圆形，以及

所述识别部件根据所述检测部件检测到的关键点的周边的尺度来进 行搜索，计算所述圆形的线宽比的相关值，确定在所述相关值等于或大于 预定值的位置存在所述标记，以及基于确定存在所述标记的关键点的位置 以及所述关键点的尺度来识别所述标记的位置和尺寸。

8.一种标记识别方法，包括以下步骤：

获取包括具有预定特征值的标记的图像；

通过向包括所述标记的所述图像施加扰动来生成尺度-空间图像组， 以及基于所生成的尺度-空间图像组之间的差异通过检测所述预定特征值 来检测包括所述标记的所述图像中的关键点；以及

确定在检测到的关键点的位置是否存在标记，以及基于存在检测到的 标记的关键点的位置来识别所述标记的位置。

9.一种非暂态计算机可读介质，其存储用于使计算机执行如下处理 的识别程序，所述处理包括：

获取包括具有预定特征值的标记的图像；

通过向包括所述标记的所述图像施加扰动来生成尺度-空间图像组， 以及基于所生成的尺度-空间图像组之间的差异通过检测所述预定特征值 来检测包括所述标记的所述图像中的关键点；以及

确定在检测到的关键点的位置是否存在标记，以及基于存在检测到的 标记的关键点的位置来识别所述标记的位置。