[发明专利]标记识别装置、标记识别方法和识别程序

说明书

技术领域

本发明涉及识别附加到物品等的标记的标记识别装置、标记识别方法 和识别程序。

背景技术

读取诸如QR码的二维码的二维读取装置是已知的(参见例如，日本未审专利申请公布No.2009-295145)。

在二维码读取装置中，二维码的外观根据读取二维码的方向而改变。 例如，在识别标记等的情况下，识别精度可能根据标记的外观而劣化。

发明内容

为了解决上述问题而进行了本发明，并且本发明的主要目的在于提供 能够高精度识别标记而与标记的外观无关的标记识别装置、标记识别方法 和识别程序。

为了实现上述目的，本发明的第一示例性方面是一种标记识别装置， 其包括：图像获取单元，其获取包括具有预定特征值的标记的图像；检测 单元，其通过向图像获取单元获取的包括标记的图像施加扰动来生成尺度 -空间图像组，以及用于基于所生成的尺度-空间图像组之间的差异通过检 测预定特征值来检测包括标记的图像中的关键点；以及识别单元，其基于 检测单元检测到的关键点来识别标记的位置。

在第一示例性方面，识别单元可以基于与检测单元检测到的关键点对 应的尺度来识别标记的尺寸。

在第一示例性方面，标记可以包括圆形。

在第一示例性方面，圆形的轮廓可以以第一颜色形成；包括码信息的 码图像可以以不同于第一颜色的颜色形成；以及码图像可以叠加在包括圆 形的标记图像上。

在第一示例性方面，圆形可以是同心圆形。

在第一示例性方面，检测单元可以检测多个关键点，以及识别单元可 以根据关键点的尺度来确定在检测单元检测到的关键点的位置是否存在 标记，以及基于确定存在标记的关键点的位置以及关键点的尺度来识别标 记的位置和尺寸。

在第一示例性方面，标记可以包括圆形，以及识别单元可以根据检测 单元检测到的关键点的周边的尺度来进行搜索，计算圆形的线宽比的相关 值，确定在相关值等于或大于预定值的位置存在标记，以及基于确定存在 标记的关键点的位置以及关键点的尺度来识别标记的位置和尺寸。

为了实现上述目的，本发明的第二示例性方面可以是一种标记识别方 法，其包括以下步骤：获取包括具有预定特征值的标记的图像；通过向包 括标记的图像施加扰动来生成尺度-空间图像组，以及基于所生成的尺度- 空间图像组之间的差异通过检测预定特征值来检测包括标记的图像中的 关键点；以及基于检测到的关键点来识别标记的位置。

为了实现上述目的，本发明的第三示例性方面可以是一种识别程序, 用于使计算机执行如下处理，其包括：获取包括具有预定特征值的标记的 图像；通过向包括标记的图像施加扰动来生成尺度-空间图像组，以及基 于所生成的尺度-空间图像组之间的差异通过检测预定特征值来检测包括 标记的图像中的关键点；以及基于存在检测到的关键点来识别标记的位 置。

根据本发明，可以提供能够高精度识别标记而与标记的外观无关的标 记识别装置、标记识别方法和识别程序。

本发明的上面的和其他的目标、特征和优点将根据在下文给出的详细 描述和仅作为说明给出的附图变得更易于理解，并且因此其并不被视为对 本发明进行限制。

附图说明

图1是示出根据第一示例性实施例的标记识别装置的示意性系统配 置的框图；

图2是示出平滑图像组和差异图像组的示例的示图；

图3是示出用作关键点的像素的示例的示图；

图4是示出标记的双圆形的示例的示图；

图5是示出根据第一示例性实施例的标记识别方法的处理流程的流 程图；

图6是示出标记的圆形的示例的视图；

图7是示出每个尺度的圆形的示例的视图；

图8示出了图示当以1m的距离进行拍照时的标记检测结果的照片；

图9示出了图示当以2m的距离进行拍照时的标记检测结果的照片；

图10示出了图示分别在1m和2m的距离处的关键点的外观状态的 示例的照片；以及

图11是用于说明通过将码图像叠加在双圆标记图像上来生成叠加图 像的方法的示图。

具体实施方式

第一示例性实施例

下文将参照附图描述本发明的示例性实施例。