[发明专利]一种用于定位移动设备的定位系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种定位系统，具体涉及一种用于定位移动设备的定位系统。

背景技术

近年来随着科学技术的发展和社会的进步，大量智能化的设备出现在我们的生活中，涉及各行各业。如物流行业的智能仓储系统、智能家居系统和智能自助借还书系统等。这些系统中，有一个关键的技术是导轨上运动的移动设备如何准确判断到达指定的目标位置，是衡量的一个智能系统的重要标准。然而目前有关移动设备的定位技术，大多采用的是运动轨迹计算或条形码扫描等方法。这些现有的定位技术存在价格高、定位的精度、稳定性和可靠性较差的缺点。

同时，用于抓取、放置物品的机械手或机械臂一般是安装在移动设备上，机械手或机械臂在抓取、放置物品时也需要进行位置定位，以实现智能化操作的目的。而目前有关机械手机械臂的定位方法多是通过传感器等技术来实现，系统的设置复杂，定位的精度有所欠缺。

目前，尚未有一种既可以对导轨上的移动设备进行定位的同时，也能准确对机械手或机械臂的抓取、放置物品进行定位的装置或系统。

发明内容

针对上述的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种用于轨道移动设备的摄像头定位系统，它在对导轨上运动的移动设备进行定位的同时，也能准确对机械手或机械臂的抓取、放置物品进行定位，具有定位精准、稳定性好、价格低廉的特点。

为解决上述问题，本发明通过以下技术方案实现：

一种用于定位移动设备的定位系统，包括固定物架和一个能相对固定物架进行运动的移动设备，所述固定物架上设有多排用于放置物品的横板，还包括

标识区域，所述标识区域包括多个标识条，一个标识条与一排横板相对应，用于标记固定物架上的不同位置；

摄像头装置，所述摄像头装置安装于移动设备上、且所述标识区域在摄像头装置的采集拍摄区域内，用于采集标识条上的图像信息和视频信息；

控制装置，所述控制装置的输入端与摄像头装置连接、其输出端与移动设备上的驱动电机连接，用于将摄像头装置采集到的图像信息和视频信息进行处理后与目标位置信号对比从而形成控制信号，所述移动设备上的驱动电机接收所述控制信号、对移动设备的位置进行定位；

输入模块，所述输入模块与控制装置连接，用于输入目标位置信号。

上述方案中，所述移动设备的底部设有供移动设备滑行的运动导轨。

上述方案中，所述标识条均由黑条和白条连续交替排列而成，且每一条标识条上的黑条和/或白条的宽度不同、长度相同。

上述方案中，所述摄像头装置包括摄像头和与摄像头相连接的图像传感器，所述摄像头用于拍摄标识区域的视频信息。

上述方案中，所述控制装置包括处理器、用于供电的电源模块和连接在处理器的输入端上的视频同步分离模块、图像处理模块，所述处理器的输出端与移动设备的驱动电机连接。

上述方案中，所述输入模块具体可以为图形扫描仪和键盘。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明通过摄像头装置对标识区域进行拍摄采集，获得视频信息和图像信息，然后通过图像处理模块和视频同步分离模块处理后传给处理器实现计数定位功能，即对摄像头拍摄到的黑、白条信息进行计数，当计数目标数达到了输入的设定值时就到达了目标的位置，从而实现对移动设备的精确定位；根据黑、白条的计数可确定了待抓取或放置物品在固定物架上所在的列的位置，同时根据每一排标识条的黑白条宽度不同来确定其在固定物架上所在的行的位置，处理器将待抓取或放置物品在固定物架上的位置信息发送给机械手或机械臂，实现对机械手或机械臂的定位功能。具有定位精度高、稳定性好，系统响应实现快，价格低廉的优点。

附图说明

图1为本用于定位移动设备的定位系统的使用结构示意图。

图2为所述标识条的结构示意图。

图3为所述控制装置的组成原理框图。

图中标号为：1、运动导轨；2、移动设备；3、摄像头装置；4、标识条；4-1、黑条；4-2、白条；5、固定物架。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“底”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。