[发明专利]一种二维点云匹配方法

说明书

本发明公布了一种二维点云匹配方法。将通过摄像机获得两幅图像的二维点云输入到目标函数中，并在该目标函数中引入拉格朗日乘数和罚函数对两个点云的对应矩阵进行变换，然后通过寻找目标函数鞍点，找到两个点云之间的对应矩阵，完成二维点云的匹配，该方法能够提高二维点云匹配的准确率。

技术领域

本发明涉及计算机视觉和模式识别领域，特指数字图像处理中二维点云匹配。

背景技术

点云匹配是计算机视觉和模式识别领域的一个重要而基础的问题，它的主要任务是将满足一定几何变换关系的同一场景的两幅图像中的点，进行匹配对应和变换配准，从而识别和定位场景中的目标物体，找到一种二维点云匹配准确率高的方法，成为当前该研究领域急待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种仿射变换下二维点云匹配的方法，解决计算机视觉和模式识别领域中通过摄像机获得两幅图像二维点云的匹配问题。该发明的技术方案如下：通过摄像机获得两幅图像的二维点云{Xj}和{Yk}，{Xj}为第一幅图像坐标系X′Y′下二维点云的坐标，具体表示为(x′(j),y′(j))，{Yk}为第二幅图像坐标系X″Y″下二维点云的坐标，具体表示为(x″(k),y″(k))，其中j,k均为正整数，由于所拍摄的两幅图像受到噪声的影响，使得二维点云{Xj}与二维点云{Yk}中对应点的位置发生了变化，即二维点云{Xj}到二维点云{Yk}中点的位置对应关系发生了变化，这个变化是由平移、尺度、旋转和变形产生的。

将二维点云{Xj}和二维点云{Yk}输入到下面的目标函数式(1)中：