[发明专利]机器人导航方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种机器人导航方法及系统。

背景技术

目前，传统的机器人导航方法主要有：蓝牙导航、WIFI定位导航等。 蓝牙导航和WIFI定位导航都需要在室内若干个地点放置接入点设备并设 置成周期性广播模式，以便机器人通过扫描测量各接入点的信号强度确定 位置，根据位置以及导航路线进行移动。

然而，现有技术中，接入点设备的成本较高，且接入点设备需要外接 电源，对其所应用的场所施工要求高。

发明内容

本发明提供一种机器人导航方法及系统，用于解决现有技术中成本高， 施工要求高的问题。

本发明的第一个方面是提供一种机器人导航方法，包括：

接收控制台发送的导航指令，所述导航指令中携带：目标位置；

根据所述导航指令控制机器人上设置的摄像头获取所述机器人周围的标 识点；

根据周围的标识点查询预置地图，确定所述机器人的当前位置，其中， 所述预置地图包括：各个导航轨迹以及各个导航轨迹上的标识点；

根据所述机器人的当前位置和所述目标位置查询预置地图，获取与所述 当前位置和所述目标位置匹配的导航轨迹；

根据所述当前位置和所述导航轨迹确定所述机器人的行进方向和行进路 线，以使所述机器人根据所述行进方向和所述行进路线进行导航。

进一步地，接收控制台发送的导航指令之前，还包括：

获取各个标识点的位置；

获取所述机器人所在场景对应的地图，其中，所述地图中包括有：所述 场景中的各个物体的位置以及可行的路线；

根据所述各个标识点的位置和所述地图生成预置地图。

进一步地，所述根据所述各个标识点的位置和所述地图生成预置地图， 包括：

根据所述各个标识点的位置将所述各个标识点标注到所述地图上；

根据所述地图上的各个标识点的位置以及可行路线，生成各个导航轨迹；

将所述各个导航轨迹标注到所述地图上，得到预置地图。

进一步地，所述标识点为预设形状的标志物。

本发明中，通过根据导航指令控制机器人上设置的摄像头获取机器人周 围的标识点；根据周围的标识点查询预置地图，确定机器人的当前位置；预 置地图包括：各个导航轨迹以及各个导航轨迹上的标识点；根据机器人的当 前位置和目标位置查询预置地图，获取与当前位置和目标位置匹配的导航轨 迹；根据当前位置和导航轨迹确定机器人的行进方向和行进路线，从而使得 机器人可以根据行进方向和行进路线移动至目标位置，实现导航，避免了成 本较高的接入点设备的设置，以及对场所的施工改造，节省了成本，降低了 对其所应用的场所的施工要求。

本发明的第二个方面是提供一种机器人导航系统，包括：

机器人、设置在导航轨迹上的标识点以及控制台，其中，

所述控制台与所述机器人无线连接，用于向所述机器人发送携带有目标 位置的导航指令；

所述机器人包括：机器人本体、摄像头以及处理器，所述处理器设置在 所述机器人本体内，所述摄像头设置在机器人本体上；

所述处理器与所述控制台无线连接，用于接收所述控制台的导航指令；

所述处理器与所述摄像头连接，用于根据所述导航指令控制所述摄像头 获取周围的标识点，根据周围的标识点以及预置地图，确定所述机器人的行 进方向和行进路线；

所述机器人本体与所述处理器连接，用于根据所述行进方向和所述行进 路线进行导航。

进一步地，所述机器人还包括：存储器，所述存储器与所述处理器连接， 用于将预存的预置地图提供给所述处理器。

进一步地，所述机器人导航系统还包括：存储设备；

所述存储设备与所述机器人无线连接，用于将预存的预置地图提供给所 述机器人。

进一步地，所述标识点为预设形状的标志物。

进一步地，所述标识点设置在所述导航轨迹的中心线上，或者设置在所 述导航轨迹的任意一侧或两侧。

进一步地，所述机器人还包括：旋转装置，所述旋转装置固定在所述机 器人本体上；

所述旋转装置与所述摄像头和所述处理器连接，用于在所述处理器的控 制下旋转所述摄像头，以使所述摄像头拍摄到周围的标识点。