[发明专利]用于物体检测的系统和方法

权利要求书

1.一种用于从移动平台检测物体的方法，所述方法包括：

从连接到所述移动平台的相机接收第一图像帧；

在所述第一图像帧内定义第一目标，其表征在所述第一图像帧中检测的物体的位置；

确定与所述第一目标相关联的第一得分；

从所述相机接收第二图像帧，其在时间上随后于所述第一图像帧；

在所述第二图像帧内定义第二目标，其表征所述物体在所述第二图像帧中的位置；

确定与所述第二目标相关联的第二得分；

基于应用到所述第一目标的追踪进程，在所述第二图像帧内定义第一预测目标；

确定与所述第一预测目标相关联的第三得分；在所述第二得分大于所述第三得分并且在所述第二目标与所述第一预测目标之间的接近度测量大于预定阈值时，定义对应于所述第二目标的合并目标；

基于从所述相机到对应于所述合并目标的物体的距离，修改合并目标得分。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：在所述第三得分大于所述第二得分并且所述第二目标与所述第一预测目标的重叠区域大于预定阈值时，定义对应于所述第一预测目标的所述合并目标。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述移动平台是车辆。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：基于在所述第一图像帧和所述第二图像帧中的至少一个内检测的局部运动，增加合并目标得分。

5.如权利要求4所述的方法，还包括：在所述移动平台的速度大于阈值时减少所述合并目标得分。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：在所述第二目标未在预定数量的帧检测到时，忽略所述第二目标。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：基于与所述合并目标相关联的追踪历史，修改合并目标得分。

8.一种用于移动平台的物体检测系统，所述系统包括：

可视追踪模块；以及

通信地连接到所述可视追踪模块的检测模块，所述检测模块被配置为：

从连接到所述移动平台的相机接收第一图像帧和在时间上随后于所述第一图像帧的第二图像帧；

在所述第一图像帧内定义第一目标，其表征在所述第一图像帧中检测的物体的位置，并且在所述第二图像帧内定义第二目标，其表征所述物体在所述第二图像帧中的位置；

确定与所述第一目标相关联的第一得分；

确定与所述第二目标相关联的第二得分；

基于被应用到所述第一目标的追踪进程，从所述可视追踪模块接收第一预测目标；

确定与所述第一预测目标相关联的第三得分；

在所述第二得分大于所述第三得分并且在所述第二目标与所述第一预测目标的重叠区域大于预定阈值时，定义对应于所述第二目标的合并目标；以及

其中所述检测模块被配置为基于从所述相机到对应于所述合并目标的物体的距离，修改合并目标得分。

9.如权利要求8所述的系统，其中所述检测模块还被配置为在所述第三得分大于所述第二得分并且在所述第二目标与所述第一预测目标的重叠区域大于预定阈值时，定义对应于所述第一预测目标的合并目标。

10.如权利要求8所述的系统，其中所述移动平台是车辆。

11.如权利要求8所述的系统，还包括目标运动模块，其被配置为基于在所述第一图像帧和所述第二图像帧中的至少一个内检测的局部运动，增加合并目标得分。

12.如权利要求11所述的系统，其中所述目标运动模块还被配置为在所述移动平台的速度大于阈值时，减少合并目标得分。

13.如权利要求8所述的系统，还包括在所述第二目标未在预定数量的帧被检测到时，忽视所述第二目标。