[发明专利]用于物体检测的系统和方法

说明书

提供用于从移动平台检测物体的系统和方法。所述方法包括从连接到移动平台的相机接收第一和第二图像帧，其中第二图像帧在时间上随后于第一图像帧。在第一图像帧内，第一目标被定义为表征在第一图像帧中检测到的物体的位置。确定与所述第一目标相关联的第一得分和与所述第二目标相关联的第二得分，并且基于应用到所述第一目标的追踪进程确定第一预测目标。确定与所述第一预测目标相关联的第三得分。所述方法在第二得分大于第三得分并且在所述第二目标与所述第一预测目标之间的接近度测量大于阈值时，确定对应于所述第二目标的合并目标。

相关申请的交叉引用

本申请要求2014年10月22日提交的临时专利申请No. 62/067,106的优先权，其内容通过引用并入本文。

技术领域

本技术领域总体涉及物体检测，并且更具体地涉及用于从移动平台基于视频的物体检测的系统和方法。

背景技术

常常会期望从移动平台的视点检测和追踪物体。例如，先进的机动车辆可以包含一个或多个相机，其能够观察汽车的环境，包括在相机的视场内的任意物体（诸如行人）。在这种情况下，当车辆和感兴趣物体可能都相对于环境移动时，车辆仅通过检查单个相机帧可能难以识别在其附近的各个物体。这样的物体检测在相机视场内可能存在大量候选物体的情况下可能尤其困难。

因此，会期望提供用于从移动平台诸如机动车辆的角度检测物体的改进的系统和方法。结合附图和前述的技术领域和背景技术，根据随后的详细说明和附属的权利要求，本发明的额外可期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

依照一个实施例，用于从移动平台检测物体的方法包括：从连接到所述移动平台的相机接收第一图像帧，以及在第一图像帧内定义表征在第一图像帧中检测到的物体的位置的第一目标。该方法进一步包括：确定与第一目标相关联的第一得分，从相机接收在时间上随后于第一图像帧的第二图像帧，以及在第二图像帧内定义表征所述物体在所述第二图像帧中的位置的第二目标。该方法如下继续：确定与所述第二目标相关联的第二得分；在所述第二图像帧内基于应用到所述第一目标的追踪过程定义第一预测目标；确定与所述第一预测目标相关联的第三得分；以及当第二得分大于第三得分并且所述第二目标与所述第一预测目标的重叠区域大于预定阈值时定义对应于所述第二目标的合并目标。

依照一个实施例，用于移动平台的物体检测系统包括通信地连接到检测模块的可视追踪模块。所述检测模块被配置为；从连接到所述移动平台的相机接收第一图像帧以及在时间上随后于第一图像帧的第二图像帧；在第一图像帧内定义表征在第一图像帧中检测的物体的位置的第一目标以及在第二图像帧内定义表征所述物体在第二图像帧中的位置的第二目标；确定与所述第一目标相关联的第一得分。所述检测模块被进一步配置为：确定与所述第二目标相关联的第二得分；从所述可视追踪模块基于应用到所述第一目标的追踪过程接收第一预测目标；确定与所述第一预测目标相关联的第三得分；以及当第二得分大于第三得分并且所述第二目标与所述第一预测目标的重叠区域大于预定阈值时定义对应于所述第二目标的合并目标。

附图说明

下文将结合下面的附图说明示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是依照示例性实施例的移动平台(例如车辆)的概念性总览；

图2是依照示例性实施例的物体检测系统的概念性框图；

图3和图4依照示例性实施例描绘由相机产生的连续帧；

图5是依照各种实施例的运动特征检测的概念性描述；以及

图6是依照各种实施例的描绘局部运动的计算的概念性框图；以及

图7是依照各种实施例的描绘物体检测方法的流程图。

具体实施方式