[发明专利]电动控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种电动控制系统，包括多个电动装置和多个控制装置，且电动装置和控制装置一一对应，所述电动装置为电动汽车，其特征在于：所述电动装置包括一中央控制器、多个执行机构以及分别用于独立控制所述多个执行机构的多个子控制器，所述执行结构为电动汽车的滚动机构，所述滚动机构包括独立驱动和转向；所述中央控制器用于向所述子控制器发送行驶意图指令，所述行驶意图指令由方向参数和速度参数构成；所述子控制器用于接收中央控制器的行驶意图指令并控制各执行机构执行相应动作；

所述控制装置用于生成所述行驶意图指令并发送至所述中央控制器；所述中央控制器接收所述行驶意图指令后，将所述行驶意图指令转发至各子控制器；

所述多个电动装置和多个控制装置中的一个为主电动装置和主控制装置，其他为从电动装置和从控制装置，所述主控制装置可同时向主电动装置的中央控制器和所有从控制装置发送所述行驶意图指令，所述从控制装置接收所述行驶意图指令后转发至相应的从电动装置的中央控制器。

2.根据权利要求1所述的电动控制系统，其特征在于：所述控制装置连接至一控制中心，可由控制中心发送控制指令至所述控制装置，所述控制装置根据所述控制指令生成所述行驶意图指令；或由所述控制中心直接生成并发送行驶意图指令至所述控制装置，所述控制装置接收所述行驶意图指令后转发至所述中央控制器。

3.一种电动控制系统的控制方法，所述电动控制系统包括多个电动装置和多个控制装置，且电动装置和控制装置一一对应，所述电动装置为电动汽车，所述电动装置包括一中央控制器、多个执行机构以及分别用于独立控制所述多个执行机构的多个子控制器，所述执行结构为电动汽车的滚动机构，所述滚动机构包括独立驱动和转向，其特征在于：

所述中央控制器发送行驶意图指令至各子控制器，所述行驶意图指令由方向参数和速度参数构成；

各子控制器接收所述行驶意图指令后控制各执行机构执行相应动作；

所述控制装置生成所述行驶意图指令并发送至所述中央控制器；

所述中央控制器接收所述行驶意图指令后，转发所述行驶意图指令至各子控制器；指定其中一个电动装置和控制装置为主电动装置和主控制装置，其他为从电动装置和从控制装置；

主控制装置向主电动装置的中央控制器发送所述行驶意图指令的同时向所有从控制装置发送所述行驶意图指令；

所述从控制装置接收所述行驶意图指令后转发至相应的从电动装置的中央控制器。

4.根据权利要求3所述的电动控制系统的控制方法，其特征在于：

在指定主电动装置和主控制装置后，可根据需要重新指定主电动装置和主控制装置。

5.根据权利要求3所述的电动控制系统的控制方法，其特征在于：所述子控制器发送行驶路径反馈至所述中央控制器，所述行驶路径反馈包括二维坐标和时间印记。

6.根据权利要求3所述的电动控制系统的控制方法，其特征在于：所述控制装置连接至一控制中心，所述控制中心发送控制指令至所述控制装置，所述控制装置根据所述控制指令生成所述行驶意图指令；或者所述控制中心直接生成并发送行驶意图指令至所述控制装置，所述控制装置接收所述行驶意图指令后转发至所述中央控制器。