[发明专利]电动控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种电动控制系统及其控制方法，包括一电动装置，所述电动装置包括一中央控制器、多个执行机构以及分别用于控制所述多个执行机构的多个子控制器；所述中央控制器用于向所述子控制器发送行驶意图指令，所述行驶意图指令由方向参数和速度参数构成；所述子控制器用于接收中央控制器的行驶意图指令并控制各执行机构执行相应动作。通过在各执行机构设置子控制器，使得中央控制器与执行机构之间只需要发送简单的形式命令，而具体的执行参数由子控制器自行计算获取，大大减少了中央控制器的通信流量，即使在高速运行时也能保证数据的及时传输，保证行车安全。

技术领域

本发明涉及电动领域，尤其涉及一种电动控制系统及其控制方法。

背景技术

随着科技的不断发展，电动系统，如电动汽车、机器人等已成为很多人研究的对象。

一个典型的无线控制的电动汽车的整体硬件架构如图1所示，整个系统由四个独立的轮子系统，控制电脑和用于连接二者的网关组成。四个独立的轮子系统通过CAN总线互联，并连接到具备CAN总线接口的网关上。在网关的另外一端具备一个蓝牙收发器，并以此与控制电脑的蓝牙收发器无线相连。

当任意一个轮子系统有状态数据需要上行至控制电脑时，则该轮子系统会向CAN总线广播状态数据报文。网关的CAN收发器监听到来自轮子系统的报文，并通过网关的微处理器进行数据校验后，交由网关的蓝牙收发器上行至控制电脑的蓝牙收发器。最后，控制电脑的蓝牙收发器收到该状态数据后，将其交予控制电脑的中央处理器进行运算处理，有必要的话发送到触摸屏上进行显示。当控制电脑接收到对车辆的运行控制参数后，会交予控制电脑的中央处理器进行运算处理生成具体的轮子系统可用的动作指令。该指令数据会通过控制电脑的蓝牙收发器发送给网关的蓝牙收发器，并交由网关的微处理器进行校验。校验完成后，指令数据会交予网关的CAN总线收发器广播到CAN总线上。轮子系统也会保持对CAN总线的监听，接收相对应的指令数据并加以执行。

上述控制电脑可以是平板电脑，与车体无线连接，也可以是车载电脑，则无须通过蓝牙收发器无线相连，而是用电缆连接到CAN总线上。

但不管是平板电脑还是车载电脑，目前使用的电动汽车控制系统，都是中央控制，即由中央处理器对所有滚动机构全面控制，所有滚动机构的控制信号均由中央处理器进行处理，中央处理器的数据处理量非常大。除了控制信号，智能电动汽车更是有大量的视频信号需要处理，例如用于判断汽车与外界的安全距离的实时视频，这些视频信号也需要被通信到中央处理器，使得作为中央控制的平板电脑或车载电脑与滚动机构的互相通信非常繁忙。由于CAN总线的容量有限定，由于数据不断增多，CAN总线通信产生交通堵塞的可能性变大，尤其是在汽车高速运行时，通信堵塞会导致车辆对控制信号无法及时反应，行车安全存在严重隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：分离中央处理器的作用，抽离出人机通信的有意义的关键，减少中央处理器与滚动机构之间置的数据传输量。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种电动控制系统，包括一电动装置，所述电动装置包括一中央控制器、多个执行机构以及分别用于控制所述多个执行机构的多个子控制器；所述中央控制器用于向所述子控制器发送行驶意图指令，所述行驶意图指令由方向参数和速度参数构成；所述子控制器用于接收中央控制器的行驶意图指令并控制各执行机构执行相应动作。

本发明还涉及一种电动控制系统的控制方法，所述电动控制系统包括一电动装置，所述电动装置包括一中央控制器、多个执行机构以及分别用于控制所述多个执行机构的多个子控制器，所述中央控制器发送行驶意图指令至各子控制器，所述行驶意图指令由方向参数和速度参数构成；各子控制器接收所述行驶意图指令后控制各执行机构执行相应动作。

本发明的有益效果在于：通过在各执行机构设置子控制器，使得中央控制器与执行机构之间只需要发送简单的形式命令，而具体的执行参数由子控制器自行计算获取，大大减少了中央控制器的通信流量，即使在高速运行时也能保证数据的及时传输，保证行车安全。