[发明专利]一种载具接触式循迹系统

说明书

技术领域

本发明属于载具自循迹领域，特别涉及一种利用机械接触的方式感知载具行驶轨迹方向变化状态的系统。

背景技术

承担运输作用的载具在工业活动中有着不可或缺的作用，随着科学技术的不断进步以及解放劳动力的迫切需要，出现了拥有自循迹功能的载具。

现有大部分载具的自循迹系统的原理是使用光学仪器识别特定标示，让载具跟随特定标示移动，这种自循迹方式绝大多数都是在车间内使用，在非常平整的地板上涂上条状油漆或粘贴条状胶带作为标示，且油漆和胶带的颜色必须与地板颜色有明显的区别。但是，这种自循迹方式对环境有着苛刻的要求，如果标示受到损坏或涂污，自循迹系统将失效。如果在露天环境下，特别是在非硬化地表作业，传统的载具自循迹系统无法使用。

目前，国内的农业机械技术才刚刚起步，急需一种可以适应农田果林环境的自循迹系统，控制专用的农业载具在农田果林中执行自动化无人化作业。农业机械对载具自循迹系统的要求是故障率低、结实耐用，对露天环境的各种干扰因素不敏感，特别是针对非硬化地表有很强的适应性，显然，根据前面所述传统的载具自循迹系统根本无法胜任农业作业。

发明内容

有鉴于此，针对现有技术的空白，本发明所要解决的技术问题是提供一种载具接触式循迹系统，采用机械接触的方式感知载具行驶轨迹的方向变化状态，进而控制载具的行驶方向。

本发明为了实现上述目的，结构组成如下：主体支架(4)上有传感器支架(41)，所述传感器支架(41)上安装有右偏传感器(5)和左偏传感器(6)，所述主体支架(4)上安装有杠杆(2)和升降杆(7)，所述杠杆(2)一端安装有接触轮(1)。右偏传感器(5)和左偏传感器(6)在传感器支架(41)上的位置可调，所述右偏传感器(5)和左偏传感器(6)为对称布置，杠杆(2)位于所述右偏传感器(5)和左偏传感器(6)的中间。右偏传感器(5)和左偏传感器(6)均为模拟量输出传感器或自带将模拟量转换为数字量功能的传感器。杠杆(2)上有杠杆轴(21)，主体支架(4)上轴孔，所述杠杆轴(21)安装在所述轴孔内，所述杠杆(2)与所述主体支架(4)之间连接有复位弹簧(3)。升降杆(7)的长度可调节，所述升降杆(7)相对于主体支架(4)可沿X、Y轴调节位置。接触轮(1)在杠杆(2)上可沿X轴调整位置，所述接触轮(1)在杠杆(2)上可绕平行于Y轴的轴翻转一定角度。

本发明拥有如下优点：采用机械接触的方式感知载具行驶轨迹的方向变化状态，抗环境干扰能力强、故障率低、结实耐用，特别适用于在有渠道的农田果林进行作业；结构尺寸可调节，适应多种作业要求；只有两个接触式传感器传输信号，控制逻辑简单。

附图说明

下面将结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。

图1为一种载具接触式循迹系统的工作示意图1。

图2为一种载具接触式循迹系统的工作示意图2。

图3为一种载具接触式循迹系统的结构示意图。

图4为一种载具接触式循迹系统的原理示意图1。

图5为一种载具接触式循迹系统的原理示意图2。

图6为一种载具接触式循迹系统的原理示意图3。

图中，1—接触轮，2—杠杆，21—杠杆轴，3—复位弹簧，4—主体支架，41—传感器支架，5—右偏传感器，6—左偏传感器，7—升降杆，8—载具，81—车轮或履带，9—渠道，91—循迹沿边。

具体实施方式

典型具体实施方式如下：按照图1、图2所示，将载具(8)横跨在渠道(9)上方，车轮或履带(81)放置在渠道(9)两侧的地表上，将自循迹装置通过升降杆(7)安装在载具(8)前端，载具(8)的前进方向、自循迹装置的指向与渠道(9)的方向相同。控制升降杆(7)，使自循迹装置的接触轮(1)与循迹沿边(91)接触。在载具(8)行驶过程中，如果载具(8)所处位置的渠道(9)呈直线向前，则载具(8)向前直线行驶；如果渠道(9)向右弯曲，则载具(8)向右转向；如果渠道(9)向左弯曲，则载具(8)向左转向。