[发明专利]自助式智能存取装置的自动门运行及安全控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及生活服务智慧机器人设备技术领域，尤其是涉及一种自助式智能存取装 置的自动门运行及安全控制方法。

背景技术

自助式智能存取装置不受时间、地点的限制，因为能节省人力、方便交易的优点而 得到广泛的应用，随着科技的发展及人们生活水平的提高，自助式智能存取装置市场的 发展越来越呈现出多元化及个性化的需求；普通的存取装置每个存储空间对应一个柜 门，一个控制系统操控所有柜门的锁开启，而关闭柜门就需要操作人手工关闭，存取货 的过程完全属于非自动化的人工操作过程；而日渐兴起的自助式智能存取装置可实现存 取货过程的全自动控制，中央控制系统操控一个自动门的自动开启与自动关闭，加上内 部自动存取货装置，比如机械手等，可实现除了需要操作人用手取或放物品之外，其它 所有动作的全自动化。

发明内容

本发明是为了解决现有普通的存取装置适用范围小、还使用非自动化的人工操作等 问题，提供一种新式的兼容性强适用范围广、可靠性高、自动化程度高的自助式智能存 取装置的自动门运行及安全控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：自助式智能存取装置的自动门运 行及安全控制方法，自助式智能存取装置内部通过自动门与外界相通，自助式智能存取 装置设有中控系统，所述的自动门包括存货工作模式、取货工作模式，所述自动门的运 行系统包括重量信号传感器、电动机、开启位置限位器和关闭位置限位器，所述自动门 的安全控制系统包括光栅检测装置，所述的运行系统、安全控制系统分别与中控系统连 通；所述安全控制系统在自动门关闭过程中检测到警示信号并传送到中控系统后，中控 系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启动开启自动门。

作为优选，所述的自动门的存货工作模式如下：1)中控系统接收外部存货指令；2) 中控系统使电动机启动，开启自动门，直至开启位置限位器接触自动门后发信号到中控 系统，中控系统停止电动机；3)中控系统接收到存货结束命令，在光栅检测装置没有 发出警示信号的情况下，中控系统使电动机反转，关闭自动门，直至关闭位置限位器接 触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机；4)在关闭自动门过程中，如果 光栅检测装置发出警示信号，中控系统立即停止电动机运行，并发指令使电动机重新启 动开启自动门，待警示信号消失后，中控系统继续指令电动机反转，关闭自动门。

作为优选，所述的自动门的取货工作模式如下：1)中控系统接收外部取货指令；2) 自助式智能存取装置内部取货装置将货物取出并运至取货位置，重量信号传感器传送货 物重量信号至中控系统；3)中控系统使电动机启动，开启自动门，直至开启位置限位 器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机；4)在重量信号传感器传来 的货物重量信号消失后或接受到货物已取走信号，中控系统等待设定好的时间，并在光 栅检测装置没有发出警示信号的情况下，中控系统使电动机反转，关闭自动门，直至关 闭位置限位器接触自动门后发信号到中控系统，中控系统停止电动机；5)在关闭自动 门过程中，如果光栅检测装置发出警示信号，中控系统立即停止电动机运行，并发指令 使电动机重新启动开启自动门，待警示信号消失后，中控系统继续指令电动机反转，关 闭自动门。

作为优选，所述自动门的安全控制系统还包括设于自动门底边的压力传感器，所述 的压力传感器与光栅检测装置平行连接中控系统。压力传感器与光栅检测装置可同时起 到安全警示作用，也可在其中一个失效的情况下，单独为安全控制系统提供警示信号。