[发明专利]控制平衡车的方法及装置

权利要求书

1.一种控制平衡车的方法，其特征在于，应用于平衡车，所述方法包括：

获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；

将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果；

采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制；

所述左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值；

所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括：

针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值；

将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较；

所述控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应；其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶；前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括：

计算左压力感应值与所述右压力感应值的差的第一绝对值；

将计算出的所述第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。

3.根据权利要求2所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的所述第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

4.根据权利要求2所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，还包括：

在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的所述第一绝对值与预设的第二阈值进行比较；其中，第二阈值大于第一阈值。

5.根据权利要求4所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应；其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶；左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的所述第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

6.根据权利要求4所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。