[发明专利]一种大棚蔬菜育苗移栽机

说明书

技术领域

本发明涉及一种移栽机械手，特别是一种大棚蔬菜育苗移栽机。

背景技术

随着人口数量的剧增，人均可耕地面积的逐年减少，农作物产量的可持续增长已成为农业发展的主要难题。依靠传统的增加耕地面积来提高农作物的产量已经难以实现，我们必须利用科技创新来提升农作物的生产能力。为有效提高农作物的产量，我们可以采用改良的品种和移栽技术来大幅度提高农作物的产量。近年来，国外农业先进国家对移栽机的研究已进人自动化阶段。依靠其自己的先进技术再加上投入大量的资金进行研究，这些国家已经成功研制出了多种适用于穴盘苗的自动移栽机器人，并广泛投入到实际生产中。这些移栽机虽然工作效率高且可靠性强，可以根据作业对象和作业环境进行一定范围的调节，但是由于其具有价格高昂，控制系统繁杂且主要针对大面积作业的特点，而且大部分移栽机在作业过程中采用人工喂苗，作业强度大，作业效率虽相对以前有明显的提高，但还是受制于人工投苗速度，难以适应我国国情。另外，目前已研制出的大部分育苗移栽机都只能适用于单一种类的蔬菜，通用性差。因此，研发自动化蔬菜育苗移栽机具有十分重要的意义。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种大棚蔬菜育苗移栽机。本发明可以实现大棚蔬菜育苗移栽自动化作业，用于实现蔬菜育苗移栽过程中的自动送苗、接苗、育苗盘的收集和种植浮板的输送，使移栽作业不再受到人工喂苗作业速度和强度的限制，显著提高大棚蔬菜的生产效率。

本发明的技术方案：一种大棚蔬菜育苗移栽机，其特征在于：包括机械臂、机械手和自动供料系统；自动供料系统包括送苗装置、转向装置、空盘回收装置、接苗装置和防护踏板；所述送苗装置经转向装置与空盘回收装置连接，机械臂设置在送苗装置上方，机械手安装在机械臂上，接苗装置设置在送苗装置下方，接苗装置的上方设置防护踏板。

前述的大棚蔬菜育苗移栽机中，所述的机械臂包括辅助装置，辅助装置上设有X轴运动机构和Y轴驱动机构；

所述X轴运动机构包括直线模块、带传动装置和动力装置；所述直线模块包括固定在直线导轨固定架上的右侧直线导轨和左侧直线导轨，右侧直线导轨上设有右侧直线导轨滑块，左侧直线导轨上设有左侧直线导轨滑块；所述带传动装置包括长轴左固定架和长轴右固定架，长轴左固定架和长轴右固定架上设有带传动长轴，带传动长轴中部设有带轮，带传动长轴对面设有带传动短轴，带轮和带传动短轴上设有皮带；所述动力装置包括经架板支撑杆支撑的架板支撑座，架板支撑座上设有电机架板，电机架板上设有电机固定架，电机固定架上设有步进电机，步进电机经联轴器连接有电机连接轴，电机连接轴固定在电机轴固定架上，电机连接轴连接有固定在带传动长轴端部的锥齿轮对；

所述Y轴驱动机构包括经气缸连接件连接的左侧气缸和右侧气缸，左侧气缸和右侧气缸上设有气缸滑块，气缸滑块经气缸滑块固定架固定在滑块连接件上，气缸滑块上设有皮带固定座，皮带固定座内安装皮带，滑块连接件安装在右侧直线导轨滑块和左侧直线导轨滑块上；

所述辅助装置包括由前杆、后杆、左杆和右杆构成的框架，还包括经垂直坦克链固定架固定在坦克链长板上的垂直坦克链和经平行坦克链固定架固定的平行坦克链，平行坦克链下方设有坦克链固定架。

前述的大棚蔬菜育苗移栽机中，所述机械手包括箱体，箱体的外壁上设有动力装置，箱体内设有连接动力装置的传动机构，传动机构上设有夹取机构，夹取机构上设有机械手指；所述箱体包括U型板，U型板上经底板固定架设有底板，U型板一侧设有侧板；所述动力装置包括固定在侧板上的动力装置固定座，动力装置固定座上经电机固定座设有动力电机；所述传动机构包括经啮合锥齿轮对与动力电机连接的丝杠长轴，丝杠长轴连接有丝杠，丝杠上设有丝母，丝母配合有丝母固定架，丝母固定架连接有固定联动杆，固定联动杆上设置夹取机构，所述丝杠经丝杠轴架固定在底板上；所述夹取机构包括夹取机构底板，夹取机构底板上设有圆柱滑块，圆柱滑块端部连接有圆形连接杆，圆形连接杆经弧形连接杆与固定联动杆连接，所述圆柱滑块两侧设有对称设置的连杆机构，连杆机构包括依次叠加且安装在夹取机构底板的垫圈、曲柄对称杆、杆套、和曲柄杆，曲柄对称杆和曲柄杆的端部连接有平行四边形对称长边，平行四边形对称长边连接有L型连杆，L型连杆端部设有手指固定板，L型连杆中部连接平行四边形连杆长边，平行四边形连杆长边和平行四边形对称长边的端部铰接在圆柱滑块上；所述机械手指侧部设有限位机构，限位机构包括经限位开关固定架固定在机械手指侧部的限位开关。