[发明专利]一种管道抓取摆放装置

权利要求书

1.一种管道抓取摆放装置，包括偏摆装置、水平伸缩臂、垂直伸缩臂和夹爪总成，其特征在于：所述偏摆装置安装在运输车的回转平台上，所述偏摆装置上的可旋转的立柱与水平伸缩臂的一端固定连接，所述水平伸缩臂的另一端与垂直伸缩臂连接，所述夹爪总成安装在垂直伸缩臂底部。

2.根据权利要求1所述的管道抓取摆放装置，其特征在于：所述偏摆装置包括立柱、连杆机构、偏摆油缸和安装座，所述安装座的一端固定在回转平台上，另一端上铰接有水平设置的偏摆油缸，所述立柱底部活动连接在安装座上，所述连杆机构水平设置且铰接在安装座与立柱侧面的耳座之间，所述偏摆油缸的活动端铰接在连杆机构的中部，所述偏摆油缸推动连杆机构从而带动立柱旋转。

3.根据权利要求1所述的管道抓取摆放装置，其特征在于：所述的水平伸缩臂包括至少两节伸缩臂，多节所述伸缩臂之间通过水平伸缩油缸驱动，多节所述伸缩臂之间安装有感应水平伸缩臂伸缩状态的第一感应装置。

4.根据权利要求3所述的管道抓取摆放装置，其特征在于：所述水平伸缩臂为两节伸缩臂，所述两节伸缩臂包括水平一节臂和水平二节臂，所述水平一节臂上设有安装板，所述水平一节臂通过安装板安装在所述立柱顶部，所述水平伸缩油缸一端固定在水平一节臂头部，另一端固定在水平二节臂的底部，通过驱动水平伸缩油缸控制水平二节臂的伸缩。

5.根据权利要求1所述的管道抓取摆放装置，其特征在于：所述垂直伸缩臂包括垂直伸缩油缸、垂直一节臂、第二感应装置、垂直二节臂、垂直三节臂、链轮和链条，所述垂直一节臂安装在水平伸缩臂活动端，所述垂直伸缩油缸的一端固定在垂直一节臂的头部，另一端固定在垂直二节臂的底部，所述垂直二节臂顶部设有链轮，所述链条的一端固定在垂直三节臂顶部，然后绕过链轮，另一端通过调节螺杆固定在垂直一节臂的底部，所述垂直一节臂底部安装有感应垂直二节臂伸缩状态的第二感应装置。

6.根据权利要求5所述的管道抓取摆放装置，其特征在于：所述垂直伸缩臂安装有将垂直伸缩臂下方夹爪总成的动态传递至驾驶室显示屏上的摄像头。

7.根据权利要求1所述的管道抓取摆放装置，其特征在于，所述夹爪总成包括侧连杆、上连杆、夹爪油缸、支撑板和爪夹，所述支撑板的上方安装有夹爪油缸，所述支撑板的下方设置有垂直布设的固定座，所述固定座上沿垂直方向有导向槽，所述上连杆的两端安装在导向槽内，所述夹爪油缸的活动端与上连杆连接并且可带动上连杆沿导向槽在垂直方向上下移动，所述上连杆上铰接有两组爪夹，每组爪夹包括设置在上连杆两侧的对称设置的爪夹本体，两个所述爪夹本体的活动连接在固定座上，所述爪夹本体与上连杆之间铰接有侧连杆，所述侧连杆和爪夹本体形成一个连杆机构，所述上连杆在夹爪油缸的带动下沿导向槽上下移动从而带动两侧的爪夹本体张开或收紧。