[发明专利]一种管道抓取摆放装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种管道抓取摆放装置，主要应用于精准抓取和布置管道。

背景技术

目前输送管道的铺设施工方法基本有两种：1.使用随车吊等起重运输设备吊装和摆放；2.由施工人员通过人力将管道搬运至铺设地点。使用上述施工方法具有如下缺点：随车吊等起重运输设备进行吊装和摆放时需要多人协助，吊起后管道易在空中转动，特别是管道较长较重时，吊装风险很大，如需精准的放置管道时，需要更多的人力进行辅助和搬运；而纯粹使用人工搬运时，需耗费大量的人力且容易造成人员伤亡。如果管道摆放散乱，靠随车吊或人力搬运会更加麻烦。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足及缺陷而提供一种结构简单轻巧，可以在车辆两侧一定范围内实现管道精准自动抓取和摆放的管道抓取摆放装置。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种管道抓取摆放装置，包括偏摆装置、水平伸缩臂、垂直伸缩臂和夹爪总成，所述偏摆装置安装在运输车的回转平台上，所述偏摆装置上的可旋转的立柱与水平伸缩臂的一端固定连接，所述水平伸缩臂的另一端与垂直伸缩臂连接，所述夹爪总成安装在垂直伸缩臂底部。

所述偏摆装置包括立柱、连杆机构、偏摆油缸和安装座，所述安装座的一端固定在回转平台上，另一端上铰接有水平设置的偏摆油缸，所述立柱底部活动连接在安装座上，所述连杆机构水平设置且铰接在安装座与立柱侧面的耳座之间，所述偏摆油缸的活动端铰接在连杆机构的中部，所述偏摆油缸推动连杆机构从而带动立柱旋转。

所述的水平伸缩臂包括至少两节伸缩臂，多节所述伸缩臂之间通过水平伸缩油缸驱动，多节所述伸缩臂之间安装有感应水平伸缩臂伸缩状态的第一感应装置。

所述水平伸缩臂为两节伸缩臂，所述两节伸缩臂包括水平一节臂和水平二节臂，所述水平一节臂上设有安装板，所述水平一节臂通过安装板安装在所述立柱顶部，所述水平伸缩油缸一端固定在水平一节臂头部，另一端固定在水平二节臂的底部，通过驱动水平伸缩油缸控制水平二节臂的伸缩。

所述垂直伸缩臂包括垂直伸缩油缸、摄像头、垂直一节臂、第二感应装置、垂直二节臂、垂直三节臂、链轮和链条，所述垂直一节臂安装在水平伸缩臂活动端，所述垂直伸缩油缸的一端固定在垂直一节臂的头部，另一端固定在垂直二节臂的底部，所述垂直二节臂顶部设有链轮，所述链条的一端固定在垂直三节臂顶部，然后绕过链轮，另一端通过调节螺杆固定在垂直一节臂的底部，所述垂直一节臂底部安装有感应垂直二节臂伸缩状态的第二感应装置。

所述垂直伸缩臂安装有将垂直伸缩臂下方夹爪总成的动态传递至驾驶室显示屏上的摄像头。

所述夹爪总成包括侧连杆、上连杆、夹爪油缸、支撑板和爪夹，所述支撑板的上方安装有夹爪油缸，所述支撑板的下方设置有垂直布设的固定座，所述固定座上沿垂直方向有导向槽，所述上连杆的两端安装在导向槽内，所述夹爪油缸的活动端与上连杆连接并且可带动上连杆沿导向槽在垂直方向上下移动，所述上连杆上铰接有两组爪夹，每组爪夹包括设置在上连杆两侧的对称设置的爪夹本体，两个所述爪夹本体的活动连接在固定座上，所述爪夹本体与上连杆之间铰接有侧连杆，所述侧连杆和爪夹本体形成一个连杆机构，所述上连杆在夹爪油缸的带动下沿导向槽上下移动从而带动两侧的爪夹本体张开或收紧。

由于采用上述方案，本发明通过偏摆装置将本装置安装在运输车上，这样的结构使得装置简单轻巧、结实紧凑，保证装置在高度有限的空间内灵活作业，同时保护油缸不受碰撞；

本装置通过水平一节臂尾部设置的第一感应装置，可以感应水平伸缩臂的伸缩状态，为机器或平台提供控制信号，从而控制装置抓取管道的水平范围；

本装置垂直伸缩臂的垂直三节臂采用通过自重和链条结构实现伸缩，从而利用自重替代伸链结构，节省内部安装空间，减轻自重，降低成本，通过缩链控制臂下降速度，保证三节臂同步伸缩，有效确保伸缩臂的安全性能。当臂伸出后，由于不受伸链结构的约束，垂直三节臂拥有较大的浮动区间，保证夹爪总成在抓取管道时，允许夹爪总成在悬浮长度范围内上下浮动，有效保护装置；

本装置利用装在垂直伸缩臂上的摄像头可以将装置下方的动态及时传递至驾驶室显示屏上，驾驶员可在驾驶室里或平台上操作手柄，驱动各处油缸动作，最终精准地完成管道抓取和摆放。

综上所述，本发明采用可实现任意角度偏摆抓臂与感应监控系统的完美组合，操作人员只需坐在驾驶室内操作便能实现机器两侧管道的精确抓取与摆放。

附图说明

图1(a)是本发明的结构示意图；