[发明专利]一种用于给定环节的S形曲线发生器的算法

权利要求书

1.一种用于给定环节的S形曲线发生器的算法，其特征在于：其步骤为：

步骤1：向函数发生器输入指令值A_k，时间参数T_nu和T_nd，所有变量下标k表示当前采样周期值，k-1表示前1个采样周期值，T_nu为S形曲线生成过程输出绝对值从0％增加至100％最大指令值的时间，T_nd为S形曲线生成过程输出绝对值从100％降低至0％最大指令值的时间、TA为采样周期；

步骤2：由A_k状态决定的运算

a.当A_k＝输出Y_k-1，则运算结束；

b.当A_k＝A_k-1，令B_k＝B_k-1、C_k＝C_k-1；然后，如果F_k-1＝1且Y_k-1＝0％，令C_k＝0％、G_k＝TA-t_k-1，否则令G_k＝TA，当F＝0，执行单个S形曲线生成过程，F为标志变量，G为时间积分器的增量变量；

c.当A_k≠A_k-1，令B_k＝A_k、C_k＝Y_k-1、G_k＝TA-t_k-1，则开始新的S形曲线生成过程；

步骤3：判断输出过程是否改变正反极性

a.当B_k×C_k<0％，令D_k＝0％、F_k＝1，B_k×C_k<0％时，说明输入极性发生改变，以0％为分界点，将该过程分解为：从Y_k-1到0％和从0％到A_k的两个S形曲线生成算法；

b.当B_k×C_k>＝0％，令D_k＝B_k、F_k＝0；

c.计算E_k＝|D_k|-|C_k|；

步骤4：计算S形曲线生成时间T

a.当E_k>0％，令T_k＝|E_k|×T_nu；

b.当E_k<0％，令T_k＝|E_k|×T_nd；

c.当E_k＝0％，结束；

步骤5：计算时间t

a.当t_k＝T_k，令G_k＝0；

b.t_k＝t_k-1+G_k；

c.当t_k>T_k，令t_k＝T_k；

步骤6：计算X_k

X_k＝50％-50％×cos[(t_k/T_k)π]；

步骤7：计算输出Y_k

Y_k＝(D_k-C_k)×X_k+C_k，其中(D_k-C_k)为当前S形曲线的幅值，乘以单位S形曲线X_k后，再加上前一个S形曲线终值C_k，即生成所需的S形曲线输出。

2.根据权利要求1所述的用于给定环节的S形曲线发生器的算法，其特征在于：在所述步骤2中，当F＝1，运算执行两个S形曲线生成过程中的从Y_k-1到0％的S形曲线生成算法。