[发明专利]摆臂式无人四驱平台

权利要求书

1.一种摆臂式无人四驱平台，其特征在于：包括车体、摆臂驱动机构、摆臂机构、车轮机构和控制器；

所述车体的四角处分别安装摆臂驱动机构，所述摆臂驱动机构分别与摆臂机构连接，所述车轮机构与摆臂机构底部连接，所述控制器安装在车体上，控制器分别控制摆臂驱动机构和车轮机构的运转，所述摆臂驱动机构驱动摆臂机构的转动，达到车体姿态的调整；

所述摆臂机构包括前臂、后臂和摆臂连接机构，所述前臂的一端设有用于连接后臂的第一连接板以及第一悬挂耳，所述后臂的一端设有用于连接前臂的第二连接板，所述第一连接板和第二连接板通过摆臂连接机构进行铰接；

所述车轮机构包括车轮、驱动所述车轮旋转的轮毂电机以及控制轮毂电机运转的车轮驱动器，所述车轮驱动器与控制器连接；

所述前臂位于第一连接板的端部设有圆弧状的第一限位板，所述后臂位于第二连接板的端部设有圆弧状的第二限位板，所述第一限位板和第二限位板用于对铰接在一起的第一连接板和第二连接板之间的摆动角度进行限位。

2.根据权利要求1所述的摆臂式无人四驱平台，其特征在于：所述第一连接板和第二连接板均设为圆盘状，第一连接板和第二连接板中部均设有用于穿装摆臂连接机构的连接孔。

3.根据权利要求2所述的摆臂式无人四驱平台，其特征在于：所述摆臂连接机构包括螺栓、螺母、轴承和弹簧垫片，所述轴承安装在第一连接板中部的连接孔内，螺栓穿装在轴承上，螺栓的螺帽用于和轴承配合连接，螺母通过弹簧垫片螺接在伸出于第二连接板的螺栓尾端。

4.根据权利要求1所述的摆臂式无人四驱平台，其特征在于：所述第一限位板和第二限位板将铰接在一起的第一连接板和第二连接板之间的摆动角度限制为30度以内。

5.根据权利要求3所述的摆臂式无人四驱平台，其特征在于：所述前臂远离第二连接板的一端设有通孔和限位槽，所述通孔内安装用于与轮毂电机输出轴连接的轴套，所述轴套上设有用于与限位槽连接的弧形板。

6.根据权利要求1所述的摆臂式无人四驱平台，其特征在于：所述摆臂驱动机构包括驱动电机、箱体和传动机构；所述驱动电机驱动传动机构运转，所述传动机构安装在箱体内，传动机构的输出端与后臂铰接。

7.根据权利要求6所述的摆臂式无人四驱平台，其特征在于：所述传动机构包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮和蜗杆采用水平90度角啮合连接，所述蜗杆与驱动电机连接，蜗轮的输出轴与后臂连接。

8.根据权利要求7所述的摆臂式无人四驱平台，其特征在于：所述后臂远离第二连接板的一端设有容纳蜗轮的输出轴的凹槽以及第二悬挂耳，所述凹槽的槽底面设有穿线孔以及用于穿装销杆连接蜗轮输出轴的连接孔，凹槽的槽壁设有用于穿装限位栓固定蜗轮输出轴的限位孔，所述第二悬挂耳与第一悬挂耳之间安装悬挂减震装置。

9.根据权利要求8所述的摆臂式无人四驱平台，其特征在于：所述箱体包括主箱体以及分别安装在主箱体上的输入端盖和输出端盖，所述主箱体与车体通过螺栓固定，在主箱体内容纳有蜗轮和蜗杆，所述蜗轮和蜗杆分别与主箱体之间通过轴承连接，用于驱动蜗杆的摆臂电机与输入端盖连接，所述输入端盖用于对蜗杆的轴向移动限位，所述输出端盖用于对蜗轮的轴向移动限位。