[发明专利]摆臂式无人四驱平台

说明书

本发明提供了一种摆臂式无人四驱平台，包括车体、摆臂驱动机构、摆臂机构、车轮机构和控制器；车体上分别安装摆臂驱动机构，摆臂驱动机构与摆臂机构连接，车轮机构与摆臂机构连接，控制器分别控制摆臂驱动机构和车轮机构的运转，摆臂机构包括前臂、后臂和摆臂连接机构，前臂和后臂通过摆臂连接机构进行铰接。本产品实现了轻型轮式四驱平台的高速运行效果，并针对复杂环境下的行驶，如攀爬楼梯任务实现了较好的优化，克服了轮式移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，采用轮式驱动方式，具有结构简单，控制方便，耗能较低，可靠性高，实用性强等优点。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，特别是涉及一种摆臂式无人四驱平台。

背景技术

当今时代，机器人技术的应用非常广泛，在民用、军工和执法机关等领域均有大量应用，移动机器人的应用领域也在不断扩大，包括巡检、救援、排爆、消防等，一个优良的移动平台更是移动机器人正常作业的基础。

移动机器人平台作为移动机器人最基本单元，用于搭载控制系统、检测系统和机械手等部件抵达作业现场执行具体的作业任务，其性能优劣直接影响着机器人的整体性能。

轮式移动机器人平台具有高速高效的优点，但因其地形适应性较差，应用受到了一定的局限。为了提高移动平台在复杂地形上的通过性能，目前已开发了多种轮履、腿履、轮腿复合式移动平台。

当前小型移动平台主要围绕履带式及纯轮式结构展开；履带式无人平台通过性强，纯履带式无人平台运行速度受限，能量消耗较大；轮式结构具有快速、能量利用率高的特点，纯轮式平台由于车体过低，行驶姿态单一，而且复杂环境通过性很差，不具有攀爬楼梯的功能，对于复杂路面、楼梯、高低不平环境无法适应。

另外，当前小型无人平台普遍具有体积过大，重量过重的缺点，不方便进行个人携行，也不便于收纳。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种摆臂式无人四驱平台，包括车体、摆臂驱动机构、摆臂机构、车轮机构和控制器；

所述车体的四角处分别安装摆臂驱动机构，所述摆臂驱动机构分别与摆臂机构连接，所述车轮机构与摆臂机构底部连接，所述控制器安装在车体上，控制器分别控制摆臂驱动机构和车轮机构的运转，所述摆臂驱动机构驱动摆臂机构的转动，达到车体姿态的调整；

所述摆臂机构包括前臂、后臂和摆臂连接机构，所述前臂的一端设有用于连接后臂的第一连接板以及第一悬挂耳，所述后臂的一端设有用于连接前臂的第二连接板，所述第一连接板和第二连接板通过摆臂连接机构进行铰接；

所述车轮机构包括车轮、驱动所述车轮旋转的轮毂电机以及控制轮毂电机运转的车轮驱动器，所述车轮驱动器与控制器连接。

进一步的，所述第一连接板和第二连接板均设为圆盘状，第一连接板和第二连接板中部均设有用于穿装摆臂连接机构的连接孔。

进一步的，所述摆臂连接机构包括螺栓、螺母、轴承和弹簧垫片，所述轴承安装在第一连接板中部的连接孔内，螺栓穿装在轴承上，螺栓的螺帽用于和轴承配合连接，螺母通过弹簧垫片螺接在伸出于第二连接板的螺栓尾端。

进一步的，所述前臂位于第一连接板的端部设有圆弧状的第一限位板，所述后臂位于第二连接板的端部设有圆弧状的第二限位板，所述第一限位板和第二限位板用于对铰接在一起的第一连接板和第二连接板之间的摆动角度进行限位。

进一步的，所述第一限位板和第二限位板将铰接在一起的第一连接板和第二连接板之间的摆动角度限制为30度以内。

进一步的，所述前臂远离第二连接板的一端设有通孔和限位槽，所述通孔内安装用于与轮毂电机输出轴连接的轴套，所述轴套上设有用于与限位槽连接的弧形板。