[发明专利]一种移动式仿铲车形式的海底雷达

说明书

技术领域：激光雷达与海洋探测领域。

背景技术：激光雷达是以激光为雷达发射源，它在角度、距离与速度分辨率方面，比传统雷达有了较大提高，在激光跟踪、激光测速与激光成像领域具有很多用途；但是目前的激光雷达多数体积大，重量沉，难移动，柔性差，不适合在海底实施探测；为此，本发明提出一种移动式仿铲车形式的海底雷达，结构紧凑、体积小、柔性好，实现了全景探测，解决了海底水域的设施与异物的探测与监测的难题。

发明内容：

一种移动式仿铲车形式的海底雷达，设置仿铲车式升降台，包括：激光扫描器、卡赛格林望远镜式接收器、光纤光栅滤波器、单元探测接收器、计算机控制中心与光纤激光器，卡赛格林望远镜式接收器安装在左二轴转动单元上，激光扫描器安装在右二轴转动单元上，左二轴转动单元与右二轴转动单元由安装在仿铲车式升降台上的两个数轴电机承载，升降台和两个数轴电机带动激光扫描器与卡赛格林望远镜式接收器，实施升降加全转动随动，计算机控制中心控制光纤激光器，控制左二轴转动单元与右二轴转动单元实施全转动随动；设置仿铲车升降机构和移动结构，由连杆I、连杆II、连杆III和移动底箱组成，仿铲车式升降台与连杆I的上杆I固定连接，连杆I的中粱与连杆1I的中粱II之间挂上拉簧，设置直线液压缸，它的上端安装在连杆I的中粱上，它的下端连接在移动底箱的上表面，构成仿铲车外形的弹簧浮力平衡，移动底箱的左右端两分别设置拉簧连接地锚，构成底弹簧力平衡，海浪涌动，推动浮箱浮动打破弹簧浮力平衡，形成浮动振动，三个连杆组成的仿铲车形机构随之摆动，伺服电机带动使移动底箱移动，移动底箱水平往复振动，电缆控制仿铲车的升降和移动。

方案一、移动式仿铲车形式的海底激光雷达结构。

一种移动式仿铲车形式的海底激光雷达，设置仿铲车式升降台，卡赛格林望远镜式接收器安装在左二轴转动单元上，激光扫描器安装在右二轴转动单元上，左二轴转动单元与右二轴转动单元通过横竖电机安装在仿铲车式升降台上，仿铲车式升降台的下面，设置连杆1，连杆II，连杆III与四个伺服电机，伺服电机将三个连杆连接在一起，上拉弹簧连接在连杆I上的中粱I与连杆II上的中粱II之间，中拉弹簧连接在连杆II上的中粱II与连杆III上的中粱III之间，下拉弹簧连接在连杆III上的中粱III与移动底箱上表面上，移动底箱的前后两端分别安装前履带电机单元与后履带电机单元，前履带电机单元由左履带轮电机组件与右履带轮电机组件以及履带构成，前左履带电机单元的电机的外壳固定在移动底箱的前左端面，前右履带轮与前左履带轮之间挂上履带，移动底箱的前右端面中部设置支座与右地锚，支座与右地锚之间挂右底拉簧连接，移动底箱的前左端面中部设置左支座，左支座与左地锚之间，挂左拉簧连接，构成底弹簧力平衡。

方案二、全部设置为密封防腐结构

全部结构，全部设置为密封防腐结构与防腐漆，防止海水腐蚀。

方案三、工作过程：

仿铲车形式的海底雷达实施是根据三个连杆之间的伺服电机运行使直线液压缸上下运动，移动底座两侧的伺服电机带动移动底座移动，带动仿铲车式升降台运动，仿铲车式升降台上横竖电机带动激光扫描器与卡赛格林望远镜式接收器，实施升降加全转动随动，右二轴转动单元驱动激光扫描器实现二轴转动，光纤激光器发射激光经发射传输光纤传输到激光扫描器上，由激光扫描器扫描发射激光，左二轴转动单元驱动卡赛格林望远镜式接收器随动跟踪接收激光雷达信号，激光雷达信号经接收传输光纤传输到光纤光栅滤波器上，经滤波后由左连接光纤传输到单元探测接收器中，单元探测接收器通过左连接电缆传输到计算机控制中心中，经计算机控制中心处理后由信号输出电缆输出，计算机控制中心通过右连接电缆传输信号控制光纤激光器，计算机控制中心通过左控制电缆与右控制电缆控制右二轴转动单元与左二轴转动单元实施全转动随动，计算机控制中心通过信号输出电缆输出海底信号。

本发明的核心内容：

设置仿铲车式升降台上的结构，包括：卡赛格林望远镜式接收器、光纤光栅滤波器、单元探测接收器、计算机控制中心与光纤激光器。