[发明专利]一种具有定位功能的胶囊内镜

说明书

本发明公开了一种具有定位功能的胶囊内镜，包括胶囊壳体，pH传感器，摄像装置，控制装置和定位装置，所述定位装置包括微型腿、橡胶轮、弹簧和电机，其中：微型腿设于胶囊壳体外侧，其一端与橡胶轮连接，橡胶轮上设有转数测量装置，弹簧和电机与微型腿的另一端连接，所述弹簧控制微型腿张开，所述电机驱动微型腿收缩。本发明提供的具有定位功能的胶囊内镜通过橡胶轮的旋转，将旋转转数转变为距离，从而实现在人体消化道内的准确定位；同时，通过微型腿及与其连接的橡胶轮，任何不稳定和非向前的移动被最小化，使得胶囊中的摄像装置能够记录稳定的图像或视频。

技术领域

本发明涉及的是医疗器械的技术领域，尤其涉及的是一种具有定位功能的胶囊内镜。

背景技术

胶囊内镜用于在人体消化道内移动的同时拍摄人体消化道内壁的图像或视频，并通过无线方式传至外部的信号接受装置，医生再根据这些图像或视频进行筛选诊断，这就需要能正确地识别这些图像或视频在消化道的哪个位置。

目前主要有两种方法来获取胶囊内镜的位置信息：(1)基于磁场强度的方法；(2)基于电磁波的方法。基于磁场强度的方法一般是在胶囊内镜中安装永磁体，在检查者体外腹部配置磁传感器阵列，当胶囊内镜在人体消化道中移动时，磁通量发生变化，通过外部磁传感器测量这些磁信号，并根据相关数学模型，便可获得胶囊内镜的位置和方向。但此方法需要复杂的传感器装置和数据模型，且成本比较大。基于电磁波的方法主要是通过体腔外多个天线接收胶囊内镜发射的电磁波，并根据接收到的无线信号的强度用高斯牛顿法估计胶囊内镜的位置，相对磁场强度方法，使用简单，但精确度较低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种具有定位功能的胶囊内镜，以解决现有胶囊内镜结构复杂或精确度低等技术问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供了一种具有定位功能的胶囊内镜，包括胶囊壳体，及设于胶囊壳体内的pH传感器，摄像装置和控制装置，所述胶囊壳体的一端为透明状，所述摄像装置设于胶囊壳体的透明端，所述控制装置包括微处理器及与其连接的信号收发器，所述微处理器与摄像装置电连接，并通过信号收发器将摄像装置采集的图像或视频信号发送给外部的信号接受装置，所述胶囊内镜还包括定位装置，所述定位装置包括微型腿、橡胶轮、弹簧和电机，其中：

所述微型腿设于胶囊壳体外侧，其一端与橡胶轮连接，所述橡胶轮上设有转数测量装置，所述转数测量装置与微处理器电连接，微处理器通过转数测量装置采集的转数信号计算出位置信息，用于标定图像或视频拍摄的具体位置，并最终同图像或视频一起通过信号收发器发送给外部的信号接受装置；

所述弹簧和电机设于胶囊壳体内，并与微型腿的另一端连接，所述弹簧控制微型腿张开，所述电机驱动微型腿收缩。

所述微型腿与电机连接的端部还设有定位闩，当电机驱动微型腿至完全收缩时，定位闩将微型腿固定，此时可以关闭电机，以降低能耗，当胶囊内镜到达指定部位后，定位闩打开，微型腿在弹簧的作用下张开。

所述转数测量装置为由多个红外槽型计数器围成的环形计数盘或霍尔传感器。

所述微型腿至少设有3条，且均匀分布在胶囊壳体外侧的同一经线上，每条微型腿对应连接一个橡胶轮，使用多条微型腿和橡胶轮，可以获取多个同时测量的结果，以减少整体距离误差，同时，多条微型腿和橡胶轮均匀分布，能最大限度地减少胶囊翻滚，从而有助于胶囊内镜的稳定，保证摄像装置能够记录稳定的图像或视频。

所述橡胶轮上设有凹槽，以便让消化道粘液通过的同时能够维持橡胶轮与肠壁或其它消化道内壁的附着力。

所述胶囊壳体的整体呈圆柱形，其圆柱形两端为半球形。

所述信号收发器为一种RF收发器。

所述弹簧为一种压力弹簧或扭力弹簧。