[发明专利]一种获得电机参数的方法和装置

权利要求书

1.一种获得电机参数的方法，其特征在于，包括：

获得电机在第n-1周期的第n-1实际q轴电流；n为正整数；

获得与所述电机对应的可调模型输出的第n-1推定q轴电流；所述第n-1推定q轴电流为所述可调模型基于第n-1轮计算结果输出的q轴电流；

根据所述第n-1实际q轴电流和所述第n-1推定q轴电流，获得第n轮计算结果；所述第n轮计算结果中包括第n电机参数或第n电机参数相关量；

判断所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设关系；

当所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足所述预设关系时，确定所述第n轮计算结果中对应的所述第n电机参数为所述电机的实际参数；

当所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果不满足所述预设关系时，将所述第n轮计算结果输入所述可调模型，以使所述可调模型基于所述第n轮计算结果在第n+1周期输出与所述第n-1推定q轴电流不同的第n推定q轴电流；

其中，所述电机参数包括电机电阻、d轴电感、q轴电感和反电动势常数，根据所述第n-1实际q轴电流和所述第n-1推定q轴电流，获得第n轮计算结果，包括：

根据下列公式获得所述第n轮计算结果：

或者

其中，R_n'为第n电机电阻、L_dn'为第n d轴电感、L_qn'为第n q轴电感，K_en'为第n反电动势常数，R₀为所述可调模型的初始电机电阻，L_q0为所述可调模型的初始q轴电感，K_e0为所述可调模型的初始反电动势常数，L_d0为所述可调模型的初始d轴电感，i_qi为第i实际q轴电流，i_di为第i实际d轴电流，i_qi'为第i推定q轴电流，i_di'为第i推定d轴电流，i_qn-1为所述第n-1实际q轴电流，i_dn-1为第n-1实际d轴电流，i_qn-1'为所述第n-1推定q轴电流，i_dn-1'为第n-1推定d轴电流，ΔT为周期，ω_i为第i电机角速度，ω_n-1为第n-1电机角速度，u_qi为第i q轴电压，u_qn-1为第n-1q轴电压，k₁、k₂、k₃、k₄、k₅、k₆、k₇、k₈、k₉和k₁₀均为正数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第n计算结果具体包括所述第n电机参数时，判断所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设关系，包括：

判断第n-1电机电阻R_n-1'与R_n'的比值、所述第n-1q轴电感L_qn-1'与L_qn'的比值、所述第n-1反电动势常数K_en-1'与K_en'的比值以及第n-1d轴电感L_dn-1'与L_dn'的比值是否均在预设范围内；

当R_n-1'与R_n'的比值、L_qn-1'与L_qn'的比值、K_en-1'与K_en'的比值以及L_dn-1'与L_dn'的比值均在所述预设范围内，表示所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足所述预设关系。