[发明专利]一种肢体康复装置及利用该装置进行康复训练的方法

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种肢体康复装置及利用该装置进行康复训练的方法。

背景技术

世界卫生组织调查结果显示：中国脑卒中发病率排名世界第一，比美国高出一倍。我国第三次国民死因调查结果表明，脑卒中已经升为中国第一位死因。近二十年监测结果显示，脑卒中年死亡人数逾200万，年增长速率达8.7％。

随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到更多人的关注，治疗、康复和服务于他们的产品技术和质量也在相应地提高。研究表明，运动康复训练可以有效的促进卒中患者的康复，传统的运动康复训练依靠治疗师帮助患者进行长时间的一对一治疗，随着卒中患者的增加，出现治疗师人数严重不足的社会问题，因此人们希望智能康复器械能够替代治疗师，辅助患者完成康复训练，帮助患者恢复健康。

康复器械是一种自动化医疗康复设备，其以医学理论为依据，帮助患者进行科学而有效的康复训练，使患者的运动机能得到更好的恢复。它的研究贯穿了康复医学/生物力学/机械学/机械力学/电子学/材料学/计算机科学等诸多领域，已经成为一个研究热点。

目前，用于肢体康复训练的康复器械很多存在体积大、使用稳定性能差、价格高、使用不方便的问题，使得肢体康复器械难以面向患者家庭进行普及。

发明内容

本发明提供了一种新型结构的肢体康复装置，包括旋转机构、伸缩机构与活动臂；

旋转机构包括旋转驱动装置，以及与旋转驱动装置连接的旋转臂，在旋转驱动装置驱动下，旋转臂可绕固定轴进行旋转运动；旋转臂的两端中，靠近该固定轴的一端称为固定端，另一端称为旋转端；

伸缩机构包括伸缩驱动装置，以及与伸缩驱动装置连接的伸缩臂，在伸缩驱动装置驱动下伸缩臂进行伸缩运动；

在旋转臂上设置两个连接位置，靠近固定端的连接位置称为第一连接位置，另一个连接位置称为第二连接位置；

活动臂的一端固定连接肢体支撑部件，另一端与旋转臂在第二连接位置处连接，并且在第二连接位置活动臂可相对旋转臂进行旋转；活动臂的所述两端(即，连接肢体支撑部件的一端，以及连接旋转臂的一端)之间设置一个连接位置，称为第三连接位置；

伸缩机构的一端与旋转臂在第一连接位置处连接，另一端与活动臂在第三连接位置处连接，伸缩臂伸缩运动时带动活动臂相对于旋转臂进行旋转运动。

所述的伸缩机构与旋转臂在第一连接位置处连接，该连接方式不限，可以是铰接方式，也可以是套接方式，以实现伸缩机构相对于旋转臂进行旋转不受限制，位移受限。所述的套接方式可以采用在第一连接位置处设置连接轴，伸缩机构的连接部位套接在该连接轴上，能够绕该连接轴进行旋转。所述的铰接方式可以采用一个中间轴，该中间轴贯穿于伸缩机构的连接部位与旋转臂，使伸缩机构与旋转臂能够绕该中间轴旋转，并且伸缩机构能够相对旋转臂进行旋转。作为优选，所述中间轴的中部设置凸台，使所述伸缩机构的连接部位与旋转臂之间保持一定间隙。

所述的伸缩机构与活动臂在第三连接位置处连接，该连接方式不限，可以是铰接方式，也可以是套接方式，以实现伸缩机构相对于活动臂可进行旋转。所述的套接方式可以采用在第三连接位置处设置连接轴，伸缩机构的连接部位套接在该连接轴上，能够绕该连接轴进行旋转。所述的铰接方式可以采用一个中间轴，该中间轴贯穿于伸缩机构的连接部位与活动臂，使伸缩机构与活动臂能够绕该中间轴旋转，并且伸缩机构能够相对活动臂进行旋转。作为优选，所述中间轴的中部设置凸台，使所述伸缩机构的连接部位与活动臂之间保持一定间隙。

所述的旋转臂与活动臂在第二连接位置处连接，该连接方式不限，可以是铰接方式，也可以是套接方式，以实现活动臂相对于旋转臂可旋转。所述的套接方式可以采用在第二连接位置处设置连接轴，活动臂套接在该连接轴上，能够绕该连接轴进行旋转。所述的铰接方式可以采用一个中间轴，该中间轴贯穿于旋转臂与活动臂，使旋转臂与活动臂能够绕该中间轴旋转，并且活动臂能够相对于旋转臂进行旋转。作为优选，所述中间轴的中部设置凸台，使所述旋转臂与活动臂之间保持一定间隙。

所述的肢体支撑部件用于支撑上肢、下肢，包括手、手腕、手臂等，其结构不限。当用于上肢康复训练时，所述的肢体支撑部件优选设置把手，用于手臂握紧等。

所述的旋转驱动装置不限，可以是伺服旋转电机等。所述的伺服旋转电机包括一个作旋转运动的输出轴，所述旋转臂转动连接在该输出轴上，随该输出轴的转动而转动。

所述的伸缩驱动装置不限，可以是电机驱动装置或者液压驱动装置等。所述的电机器驱动装置可以是丝杠传动结构等。